平面四足步行机器人结构设计.pdfVIP

学术交流 理论/ 研发/ 设计/ 制造 ACADEMIC COMMUNICATION 平面四足步行机器人结构设计 刘丙昊 （哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨150001） 摘 要：设计了一种平面四足步行机器人原理样机，用以验证一种用于平面复杂地貌的行走方式。该机器人由四个伸缩 式步行足组成，末端带有弹性足端，可以在支撑杆的协助下沿着圆形模拟复杂地貌行走。该样机采用四个可以实现两维 平面运动的步行足构成，用于验证平面步行的期望落地步行方法。利用DSPACE 半平台对机器人足部运动轨迹进行实 验，结果表明，该样机的设计完全合理。 关键词：四