中小型储罐自动焊的焊接小车单片机控制.pdfVIP

维普资讯 石 油 工 程 建 设 1999年 2月第 1期 电脉冲发生器作为速厦硷测元件，改变了传统的测速机反馈控制方式，通过单片机实现焊接过程约程序 控制 现场实验结果表明该控制系统工作性能稳定可靠，完全满足 中小型储罐 自动焊焊接工艺要求 ． 、 主题词 中型 小型 储罐 焊接设备 单板机 控制系统 构迄 性能 ){ ／ f， 1 焊接小车伺服系统的控制 t*5皇嚣 低速运行时的电流脉动量都很小 中小型石油储罐是应用非常广泛的储油容 伺服控制 系统结构框 图如 图 1所示。 器，它具有安全可靠、耐用、不渗漏 、施工方 PWM驱动器采用 H型桥式结构和 电压驱动方 便等特点。目前，国内中小型石油储罐现场组 式，加入 电流截 止负反馈 以限止最大 电枢 电 焊多为手工 电弧焊，采用 自动焊接技术是提高 流。为了获得较高的稳速性能，伺服驱动系统 其组焊效率、降低焊工劳动强度和生产成本的 调速控制 电路采用光 电脉冲发生器作为速度检 有效途径，也是我国焊接技术 的一个发展方 测元件，通过速度检测 电路获得与速度相应的 向。为此，开发中小型石油储罐 自动焊接设 脉冲信号作为速度反馈量，实现控制系统的闭 备，对于提高焊接 自动化水平，满足工程需求 环控制。校正环节采用 PI调节器，使控制系 具有重要意义。 统整定为 I型二阶系统，既可 以保证系统具有 中小型石油储罐 自动焊 由焊机、送丝机 一定的抗扰动能力，又可以做到小超调量。 哒 构 、焊接小车及控制系统等部分组成，多采用 ：啊 止反馈 卜I——— 过流检测 … co2气体保护焊工艺。焊接小车是这类 自动焊 接设备中的关键部分，其控制性能直接影响焊 谭节嚣H 。—叫PwM电路H 功率驱动嚣 接质量。焊接小车包括行走驱动和摆动机构， 锯齿城发生器-J l反馈环节H 脉冲发生器I-q伺服电 固定在磁吸柔性轨道上。要求行走驱动机构控 制其小车速度均匀可调，以实现焊接速度的调 田 1 伺服 控制 系抚结构 框 田 节 ；摆动机构主要调节焊枪左右摆动速度 、摆 2 焊接小车控制系统硬件 动幅度和在坡 口端边停 留时间。通过行走机构 整个控制系统包括近程操作盒和控制箱两 和摆动机构的协调控制 ，获得熔透均匀、成形 部分， 总体结构如图2所示。 良好的焊缝。在 自动焊过程 中，焊接速度不稳 2 l 近程操作盒 定会引起 电弧能量的改变、焊缝成形和熔深的 近程操作盒是 以MCS一5l系列单片机为 变化，而当焊接速度急剧变化时还会加大产生 核心，进行了必要的功能扩展后组成应用系 气孔和咬边的倾向。为了满足较高的焊接质量 统 ，通过一根 5m长的电缆与焊接 小车控制 要求，伺服控制系统采用脉宽调制技 术 【， 箱相连。操作盒面板上共有 24个编程按键、6 与小型快速响应的直流伺服 电机配台，可获得 个控制接键 、8位数码显示器。通过近程操作 较宽的频带，有利于提高系统的控制性能，实 盒可实现焊接初始状态调整、焊接过程中的控 现快速动作和高精度随动，而且无论高速还是 制和标准参数的编程。标准参数主要包括：焊