设计一台四自由度工业机器人.pdfVIP

摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生 产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业 所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家 工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等 重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先， 本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端 子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机 器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和 回参考点。 关键词： 关键词： 关关键键词词：：机器人，示教编程，伺服，制动 ABSTRACT In the modern la