四级倒立摆变论域自适应模糊控制.pdfVIP

中自秆誊(E辑) SCIENCEIN 第32卷第1期 CHINA(SeriesE) 2002年2月 四级倒立摆的变论域自适应模糊控制* 李洪兴①②③ 苗志宏① 王加银① (①北京师范大学数学系，北京100875；@四川师范大学数学系，成都610066 TPl3 A @清华大学自动化系．北京100084) 摘要 采用变论域自适应模糊控制理论研究四级倒立摆控制问题．首先，结出四 级倒立摆运动的数学模型并验证了它的可控性；然后根据变论域自适应模糊控制理 论设计了关于四级倒立摆的控制器．最后展示了仿真结果．此外，还给出一缎、二圾 和三级倒立摆的硬件(即实物系统)实验结果． 关t词 四级倒立撂变论域 自适应模糊控制 倒立摆仿真或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制理论或方法的典型方案．一 级倒立摆的背景源于火箭发射助推器；二级倒立摆与双足机器人控制有关；三级倒立摆应当说 由一、二级倒立摆演绎而来，背景相当复杂．一级倒立摆控制的仿真或实物系统已广泛用于教 学-1．21；二级倒立摆控制的仿真或实物系统已见于某些 实验室中旧o；三级倒立摆控制的仿真或实物系统实现 4 是世界公认的难题，不过1993年有人发表了三级倒立 摆控制的仿真实验结果-…，1995年叉有人公布了三级 倒立摆控制的实物实验结果-“．事实上，这些结果几乎 都使用了模糊控制或近似推理【6圳或某种拟人推 理_9J，然而控制的稳定性并不十分理想．至于四级倒 立摆的控制问题，由于难度相当大且三级倒立摆控制 问题的解决尚不令人满意，故在世界范围内还是个空 白．本文采用变论域自适应模糊控制-”J实现了四级倒 立摆控制的仿真实验，不但具有良好的稳定性和鲁棒 性．还可使倒立摆小车行走到指定的位置(即定位功 能)． 1四级倒立摆的物理模型 【。厂气7 D——z—一 导轨 1．1四级倒立摆的结构与记号 四级倒立摆主要由小车、摆1～4组成，它们之间自 由链接，将其置于坐标系后如图1所示．规定顺时针方 图1 四级倒立摆简化结构 +眢装冒亲昝犟鏊蛩罐篷笃：j：§5器36)、教育部畴世纪优秀人才培彝计划基金和教育部高等学校骨干教师基金资助 项目 中 国 科 学 (E辑) 第32卷 向的转角和力矩均为正．此外，约定以下记号：”为外界作用力，x为小车位移，0i为摆i与 竖直方向的夹角，0．，Gi分别为摆i的链接点与质心的位置，mo为小车的质量，m，为摆i的 质量，^为摆i绕G。的转动惯量，‘为0。到摆i质心G。的距离，￡。为摆i的长度，，n为小车 与导轨间滑动摩擦系数，^为摆i绕0。转动的摩擦阻力矩系数(i=1．2，3，4)． 1．2描述四级倒立摆的微分方程组 一目3)为摆3对摆4的阻力矩，n1,49为摆4的重力．经分析可以得到以下各式：摆4的链接点 坐标和质心坐标表达式为 3 3 (1) 04=(0一。，04y)=(x+∑LisinO：，∑LicosO‘)， ‘2I