智能寻迹机器人一点与研究.pdfVIP

(关于红外对管_实时控制方案非路径记忆算法) 内容有: 1. 检测:包括小车的方向定位,速度大小检测,弯道检测. 2. 寻迹算法:有直道,普通弯道,S 型弯道,上下坡,垂直交叉道 3. 控制算法:速度考虑使用 PID 或者模糊算法,方向拟使用模糊控制算法. 4. 机械设计 5. 调试工具:无线通信模块 nRF905 模块,PC 监控平台软件. 对智能车的有效控制首先要从控制的第一个环节，也就是检测出发，没有正确有效信息的输 入，要做出合理的决策是不可能的。对于智能车控制，需要检测的主要性息有赛道（即路面定 位），以及智能车的即时速度。 速度检测（光电码盘） 方法一：脉冲计数法 设轮子直径 5CM，光电码盘条纹数 10 对，设 0.1 秒采样一次 当实际速度为 0.5M/S 时，能采样的脉冲为 3(实际上应为 3.183)个，程序计算出的速度 0.4712M/S. 误差为 5.76% 。 同理，速度为 1~2M/S 误差都为 5.76% 。 只有当速度达到 15M/S 时，误差才能降到 0.5%左右。(事实上智能车不可能达到的) 显然这种测速方法不能满足实时控制的要求。 参考程序: interrupt void acc_A_overflow_isr(void){ //脉冲计数器 A 溢出中断, PAFLG=0X20; Aoverflow++; } interrupt void timer1_isr(void) //每 0.1S 进行一次速度信息的采集 { TC0=TC0+18750; //下一次中断的时间设置 TFLG1=0x01; //清中断标志符 current=PACN3*256+PACN2; Encoder_Count =current-last+(Aoverflow-Alastof)*65536;//注意 Aoverflow 仍可能溢出.; last= current; Alastof= Aoverflow; PID_Cal(); //计算并调整速度 PWMDTY45=PWM_Set; } 方法二：周期法 利用单片机增强型的定时计数器，捕捉单个脉冲宽度，再用以下公式求解。 根据计算，当实际速度为 0.2~2M/S 时，则 78MS~8MS 中断一次，如果每 50MS 进行一次速 度调整，每次速度调整都能获得更新后的最新速度值。 计算方法: π*R V 其中 M 为条纹对数.为了减轻单片机的计算量,将常数代入,并用总线周期 T 数 M *t 代替实际时间 t,公式可以简化为: V=C/T.(CM/S) 又为了方便进行八位数据处理及避免浮点运算,对求得的 V 进行量化: divV=V/200*255 (设置最大速度为 200cm/s,此时对应该的”速度”为 255.) 255 Velocity=C’*(1/T) (C’=C* ) 200 实现脉冲宽度测量的中断服务程序程序： //这里中断 10 次,取平均值,实际应用中可不必用 interrupt void TCO_ISR() {static unsigned long int width=0; int j; unsigned short sum=0; TFLG1=0X01; current=TCNT; width=(mainover-lastmainover)*65536+current-last; last=current; speedtable[i]=width; i++; lastmainover=mainover; if(i==10) { for(j=0;j