用凌阳单片机实现的智能循迹小车方案.docVIP

2 摘要 随着汽车电子和智能控制技术的发展，智能车已成为自动控制领域的一个研究热点。此次实验完成了智能寻迹小车的基本功能，实现了小车地面黑线非接触寻迹行走，可以在空地上自由行走，可由程序实现了左转弯和右转弯。本系统采用了微处理器（单片机SPACE061A）实现小车的精确控制；信号检测部分采用红外对管；执行部分采用四相八拍反应式步进电机，驱动电路采用ULN2803芯片。 目录 摘要………………………………………………………………第2页 题目要求…………………………………………………………第2页 软硬件设计方案…………………………………………………第2页至第3页 各部分电路的作用及电路实现原理分析………………………第3页至第4页 软件设计原理及流程图…………………………………………第5页至第10页 PCB电路图………………………………………………………第10页及附页 实验结果…………………………………………………………第10页 参考文献…………………………………………………………第10页 题目要求 基本功能：（1）在地面上用黑胶带粘成一个任意封闭曲线，智能小车找到线路后，能够自行沿着曲线行走而无需人工干预。 扩展功能：（1）自动停车 （2）停车的同时播放语音提示 软硬件设计方案 （一）硬件设计方案： 控制部分包括：数据处理、控制模块，路面检测模块： （1）数据处理、控制模块：该模块主要由CPU来实现，用于接收来自转速检测模块及路面检测模块的数据，经过相应的算法处理后发出一定的信号来控制小车的运动方向、速度等；并且，可利用其片内计数器为小车行驶计时，以及为其他电路模块提供时钟等。 （2）路面检测模块：探测路面的大致原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线可根据接收到的反射光强弱判断是否达到黑线。本实验采用的是红外对管检测。 图1 红外对管内部结构图 图2红外对管外部模型 步进电机及驱动电路：在此采用的是四相八拍反应式步进电机。步进电机需要一个驱动电路，采用ULN2803 作单片机、控制器与步进电机的接口，并由之提供步进电机的驱动。 软件设计方案：主要包括数据采集模块和电机控制模块，而其中的电机控制模块又是小车能够实现的关键所在。主要要实现初始化和寻迹功能。采用基于unsPIDE软件实现电路的程序编写。 各电路模块的作用及电路实现原理分析 电源部分：本模块为整个电路提供稳定的输入电压，通过变压器将220V市电转换成12V为驱动模块提供稳定电源，同时将得到的12V电源通过5V的稳压管D9其转换为5V电源输出，二极管Dw用于显示电源模块是否正常工作,RS用于保护D9，Cj1使12V电源更平稳，Cj、CW2使5V电源更平稳。 光电检测电路：本实验需要使用光电检测电路分别在小车的左、中、右，现在以右边的电路为例做电路介绍：如图所示：当发射端发射出红外线后，若其下方为白色区域，则红外线全部反射，接收端导通低电平，通过比较器之后，引脚1输出高电平，此时发光二极管LED处于截止状态不发光，且高电平信号通过PIOB2口传输到主芯片SPACE061A。反之，当传感器下方是黑色区域时，其处于截止状态,引脚2为高电平，通过比较器之后为低电平，此时LED因导通而发光且低电平通过PIOB2口传送给主芯片。连接引脚3的电路起调节作用，因为光电传感器距离地面的高度不同，需调节可变电阻R33控制其灵敏度，而电容C13起滤波作用。 步进电机工作原理：在此采用的是四相八拍反应式步进电机，其典型结构图如图3所示。它共有5个接线端，其中1个为12V电源输入端，其它4个为控制端，接线方式如图4所示。当A绕组接通脉冲电流时，在磁力作用下使A相的定、转子对齐，相邻的B相和D相的定、转子小齿错开。若换成B相通电，则磁力使B相定、转子小齿对齐，而与B相相邻的A、C相的定、转子小齿又错开，从而使得步进电机转过一个步距角。若按A→B→C→D→A……规律循环通电，则步进电机按一定的方向转动。若通电顺序改为A→D→C→B→A……，则电机反向转动。这种方式称为四相单四拍。在实现上，只需要按一定的时钟周期（不小于1.25ms，对应频率不高于800Hz）往这4个控制端循环输出一组固定的控制字即可，如图5所示。当反转控制字输出顺序（6、7、3、B、9、D、C、E）或改变接线顺序（控制端4、控制端3、控制端2、控制端1），就可以使转动反向。因为左右轮的安装是向的，所以要使小车前进，左右步进电机的转动必须反向。欲使小车左转，只需要使左轮停止而右轮前进转动即可；反之，欲使小车右转，则只需要使右轮停止而左轮前进转动即可。当输出一个固定的控制字时，因4个控制端输出波形之间不具有相位差，步进