基于电动静液作动器虚拟试验仿真平台下的多学科建模技术.pdfVIP

第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008 年中国航空学会液压与气动学术会议 基于电动静液作动器虚拟试验仿真平台下的多学 科建模技术 辛海涛 王少萍 焦宗夏 北京航空航天大学自动化学院 北京 100083 摘要：针对 EHA( 电动静液作动器) 作为多学科复杂产品在单一软件环境下不易精确建模的特点，借助 MATLAB/SIMULINK 中新增模块库SIMSCAPE 的部分功能组件，提出一种新的建模方法。根据虚拟试验仿真系 统中控制性能试验的要求，逐步建立控制律、永磁无刷直流电机、液压系统等各组成部分模型，并进行电机调速 试验和液压系统参数整定。本文主要创新点在于首次在MATLAB 下建立完整的机电液复杂产品模型，为虚拟试验 系统下一步的模型调用和协同开发提供有力的支撑。仿真试验结论表明，该模型具备良好的各项控制性能指标， 基本接近实际物理样机的工作情况。 关键词：EHA( 电动静液作动器) 虚拟试验 无刷直流电机 变频调速 双环控制 中图分类号：TP271+.4 0 前言 1 建模方法 虚拟试验技术是一种崭新的集计算机、信息处 比较流行的 EHA 建模的方法大体分为两类。 理、CAX(CAD/CAE/CAPP/CAM)、虚拟样机等多种 一种是基于传递函数的理论建模，一种是借助多种 技术、跨学科的先进仿真试验技术[1] 。合理运用虚 学科仿真软件联合建模。基于传递函数的方法是对 拟试验技术可以大大缩短复杂产品的研制周期，降 系统的部分模型加以适当简化和线性化，这样处理 低开发成本，减小真实试验风险，并且为工程实践 后的模型与实际系统存在一定的差距，并不能完全 和产品验证提供先验指导。 反映出实际系统的某些特性和工作状况。运用成熟 运用虚拟试验技术的仿真平台既可以基于实物 仿真软件之间的接口联合建模的方法虽然能使模型 或半实物，也可以是全数字化的。特别当试验对象 更加细化和准确，但软件的可移植性和仿真的实时 是复杂产品，试验环境条件苛刻不易模拟时，可以 性往往得不到保证。 考虑建立相对精确的试验对象模型代替实物进行研 MATLAB 自从推出R2007a 版本后，SIMULINK 究和测试从而获得有价值的仿真试验数据和性能体 模块库中新增了SIMSCAPE 组件，该模块集成了机 验为复杂产品的进一步开发提供必要的支撑。虚拟 械、液压等多学科物理功能组件。很多真实的物理 试验的对象模型的建立应有一定的针对性，它应该 系统和环节都可以运用此模块中的组件模拟和搭 与虚拟试验的功能和特点相适应。本文所研究的虚 建。该组件提供了物理场模型与信号场之间的接口 拟试验对象是电动静液作动器(EHA) 。EHA 是典型 模块，使建立复杂产品系统和多学科环境成为可能。 的复杂机电产品，涉及控制、电力电子、液压、机 运用 MATLAB 提供的液压和电气模块组件分别建 械、动力学、可靠性等多个学科领域，是航空航天 立EHA 系统中完整的液压和电机子系统模型，再结 电传操纵系统中的前沿研究方向。本文主要围绕虚 合设计完备的控制方法，实现在 MATLAB 单一仿 拟试验诸多功能项目中的控制性能试验为目标来阐 真环境下建立完整且相对精确的EHA 多学科模型。 述运用多学科建模技术建立EHA 完整模型的过程。 月第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008 年中国航空学会液压与气动学术会议 靠性。 2 系统组成与方案设计 ③有较高的效率，低电磁干扰。