基于PC运动控制板卡的交流伺服控制系统课件.ppt

2）运动控制器PCI通信接口设计 PCI通信接口包含4个部分： a）PCI逻辑完成PCI总线接口信号的实现，提供了PCI总线信号转变为目标设备所需要或可以使用的接口信号，这些信号可以供上位机通过少量I/O端口对下位机的存储器进行读写操作。这里采用3个I/O地址单元，两个是预置数端口，另一个是数据端口。地址可以通过IOCS、BCS、IOW、IOR、A0和A1的组合实现。 b）可预置数计数器占用两个I/O端口，数据位数根据不同容量的DPRAM的地址线位数决定。由上位机在访问存储器之前将存储器中的数据区起始地址送预置数端口地址，计数器的技术输出与DPRAM的一侧地址线相连，但上位机对数据端口执行一次读写操作，计数器中的计数值就自动加1，指向DPRAM的下一个存储单元。预置数端口的地址译码与C/BE信号配合，使得该端口从AD[15..0]取数。 c）读写控制逻辑实现对DPRAM的读写使能和时序的控制。 d）双端口随机存储器（DPRAM）有两套完整的总线结构，提供内部仲裁允许两套总线同时读写，完成数据在两个异步系统中的共享。 通信接口的数据传输由上位机对预置数端口预置起始地址开始，随后上位机对数据端口的反复读写就可以与运动控制卡成批交换数据。 本文档支持任意编辑，下载使用，定会成功！ * 8）重要P变量及其功能 P变量是用户全局变量，可用于PMAC编程中的计算 48位浮点形式 1024 P变量从 P0 to P1023 可用于: 1.计算 P100=P101*(sin(45)) 2. 软件触发 IF( M1!= 1 AND P10 = 0) 利用P变量及DSP进行大量运算 OPEN PROG 1 CLEAR WHILE(1=1) IF(P10) P2=SIN(P1)+COS(P1) p3=2 IF(P13) P2=SIN(P1)+COS(P1) P3=2 w w IF(P199) P2=SIN(P1)+COS(P1) p3=99 ENDIF w w ENDIF ENDIF X2000 P1=P1+1 ENDWHILE CLOSE 8）用户定义坐标系 允许定义的轴: X,Y,Z,U,V,W,A,B,C X,Y,Z: 传统上的主要直线轴 U,V,W: 传统上的第二直线轴 A,B,C: 传统的旋转轴 (A 围绕 X, B 围绕 Y, C 围绕 Z) 位置翻转 (Ix27) 将电机和坐标轴绑定 #1-X #2-Y #3-Z 笛卡尔坐标轴可以是直线轴电机的组合: #1 - A11X + A12Y + A13Z + B1 #2 - A21X + A22Y + A23Z + B2 #3 - A31X + A32Y + A33Z + B3 这样允许坐标系旋转和平移，可推广到更多轴的方式 9）编写PMAC运动程序 运动指令 X1000 Y2000 Z3000 U(P1*3.14159) V(20*SIN(Q6)) DWELL, DELAY 模态指令 ABS, INC, FRAX, NORMAL LINEAR, RAPID, CIRCLEn, SPLINEn, PVT TA, TS, TM, F 变量赋值 {variable} = {expression} 逻辑控制表达式 N, O, GOTO, GOSUB, CALL, RETURN G, M, T, D (special CALL statements) IF, ELSE, ENDIF, WHILE, ENDWHILE 辅助表达式 COMMAND, SEND, DISPLAY ENABLE PLC, DISABLE PLC Logic Operators逻辑操作符 (bit by bit AND) | (bit by bit OR) ^ (bit by bit Exclusive OR) Comparators比较符 = (equal to) != (not equal to) (greater than) ! (not greater than; less than or equal to) (less than) Functions函数（计算） SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, ATAN2, SQRT, LN, EXP, ABS, INT 9）编写PMAC运动程序 PMAC 程