第四讲GPS定位原理.pptVIP

一、静态绝对定位原理 一、静态绝对定位原理 再变形得： 当观测四颗以上的卫星时： 误差方程为： 当增加历元时： 最小二乘解为： 注意：当历元不同时，观测的卫星数量也不同。GPS钟差的变化也应考虑到。一般可用多项式表示钟差，将其系数作为未知数，参与平差。或者引入不同的钟差未知数。 2.测相伪距绝对定位 以上为一个历元的误差方程，试分析nt个历元的情况下： 1.未知数的个数； 2.可以建立的方程个数； 3.观测4颗卫星，至少需要几个历元才能完成定位。 1.测码伪距动态绝对定位 某一历元同时观测4颗以上卫星，即可 解算坐标。（测站运动，观测量将减少。） 2.测相伪距动态绝对定位 测相伪距定位观测4颗卫星有几个方程，几个未知数？ 怎么处理？ 初始化每颗卫星与测站的整周未知数。即未知数变为4个。 静态相对定位定义：设在基线两端的GPS接收机静止不动，通过连续观测以确定其相对位置关系的定位方法。 原理：通过长时间的观测以便精确的确定整周未知数，当整周未知数确定的情况下，增加观测时间对精度的影响不大。 快速静态定位：一台接收机作为基站，另一台在附件流动，可快速定位。但是流动站接收机需要对卫星保持连续跟踪。一旦失锁，需要初始化。 1.观测值的线性组合 常用的差分法有三种形式： （一）同步观测同颗卫星在接收机间求一次差（单差） （二）不同观测站同步观测同组卫星的单差之差（双差） （三）不同历元的双差之差（三差） 平差模型：T1为基站，坐标已知。 忽略大气折射延迟，误差方程： 多个历元（nt）： 动态相对定位又称为差分定位。 差分GPS定位分类： 实时差分与后处理差分； 单基准站差分与多基准站差分； * 第四章 GPS卫星定位的基本原理 第四讲 GPS卫星定位的基本原理 ●掌握GPS静态绝对定位原理； ●掌握GPS动态绝对定位原理，了解绝对定位的精度评价； ●掌握GPS相对定位基本原理，差分GPS的概念及差分定位原理。 学习目标 第四讲 GPS卫星定位的基本原理 第一节 绝对定位原理 第四讲 GPS卫星定位的基本原理 ●掌握GPS静态绝对定位原理； ●掌握GPS动态绝对定位原理，了解绝对定位的精度评价； ●掌握GPS相对定位基本原理，差分GPS的概念及差分定位原理。 学习目标 令: 1.测码伪距绝对定位 一、静态绝对定位原理 一、静态绝对定位原理 一、静态绝对定位原理 一、静态绝对定位原理 二、动态绝对定位原理 什么是动态 绝对定位？ 三、绝对定位精度评价 DOP(Dilution of Precision） 几何精度衰减因子 空间位置精度衰减因子 接收机钟差精度衰减因子 平面位置精度衰减因子 高程精度衰减因子 第四讲 GPS卫星定位的基本原理 第二节 相对定位原理 第二节 相对定位原理 定义：确定进行同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。 诱因：绝对定位精度不能满足精密定位的要求。 优点：轨道、钟差、大气层延迟误差等具有相关性。用观测方程的不同组合即求差可以大大提高精度。 缺点：多台接收共同作业，作业复杂；数据处理复杂；不能直接获取绝对坐标 一、静态相对对定位原理 一、静态相对对定位原理 将观测值直接相减的过程 叫做求一次差。所获得的 结果被当做虚拟观测值， 也叫做载波相位观测值的 一次差或单差。 （一）单差 单差可消去卫星钟差参数 观测方程： （一）单差 对载波相位观测值的一次 差分观测值继续求差，所 得的结果仍可作为虚拟观 测值，叫做载波相位观测 值的二次差或双差。 双差可消去两测站接收机的相对钟差改正 （二）双差 单差方程： 双差方程： 大气折射延迟的二次差略去不计。 线性化： （二）双差 试列出误差方程式？ （二）双差 （三）三差 对二次差继续求差称为 求三次差。引入三差的 目的，主要是为了协助 解决整周未知数的问题。 三差消除了初始整周未知数项 N0。 双差方程式： 三差方程为： （三）三差 一、动态定位的特点 二、单点动态定位 三、伪距差分动态定位 四、位置差分动态定位 五、载波相位差分 二 GPS 动态相对定位原理 二 GPS 动态相对定位原理 一台在运动载体上 两台接收机 一台在基站上静止不动 同步观测 实时位置 *