基于FPGA的足球机器人数据采集和处理系统9.pdfVIP

2008年第3期 仪表技术 ·41· 基于FPGA的足球机器人数据采集和处理系统 徐丽俊，徐小勇，罗礼华 (上海大学机自学院，上海200072) 摘要：设计以FPGA为核心逻辑控制模块的高速数据采集系统，应用于四轮足球机器人小车系统。设计中采用了自顶向下的 方法，将FPGA依据功能划分为几个模块，详细论述了各模块的设计方法和控制流程。系统实现了5路电机的转速及电流采样，并 实现了与DSP的接口通讯。 关键词：FPGA；DSP；数据采集和处理；倍频鉴相；足球机器人 中图分类号：TM930 文献标识码：B Basedon Data and ofSoccer-robotFPGA SamplingProcessingSystem ， XU Li—hua Li—iun，XUXiao—yong，LUO and Unive聘ity，Sh叽ghai200072，China) (Mechanical＆ElectronicEngineeringAutomatioⅡDept．，Shanghai Abstract：The data basedonFPGAis iB infour—wheel high—peIfo瑚anceacquisitionsystem designed，whichapplied wiU soccer-robot methodis inthe FPGAbediVidedintoseveralmodules system．TheTop—down adopteddesign，and by fhnction．The metllodsandcontrolnowofmodulesarediscussedinthis The not achievesac— deBign paper． systemonly rotate andcurrentof5-route alsohasthe ofcommunicationwitllDSPinterface． quiring8peed motor，but ability and and Keywords：FPGA；DSP；data8amplingpmcessing；fbquency-multiplierphase ． l系统硬件设计 两种电源，一个是内核电源，一个是管脚电源，其中内 足球机器人小车运行速度较快，需要的处理器运算 能力要比较强，而且本系统对小车的控制精度要求也很 电源芯片来产生两种电压。时钟采用了20MHz的有 高，希望它能按照决策程序的指令来精确的定位，为此 源晶振，内部再进行2倍的PLL倍频，得到系统工作 本设计采用了DSP加FPGA的构架，一方面DsP能够 频率为40MHz。下载口配置了两种，一种是J1rAG口， 实现较强的运算处理能力，另一方面FPGA的高速数据用来在线仿真，另一种为AS口，用来对配置芯片 采样能力，也为DSP实现实时控制提供了可能。 EPcsl进行烧写，具体芯片配