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2004－2－15 控制工程基础 第六章 控制系统的性能分析 第一节 灵敏度 第二节 控制系统的时域和频域性能指标 第三节 控制系统的误差分析和计算 * * 6.1 灵敏度 灵敏度是系统对各个孤立环节依赖关系的度量。 设α是前向通道传函G(S)的一个参数，则G(S)对于参数α 的灵敏度定义为： 对α 的灵敏度比前向通道传函G(S)对α 的灵敏度降低了 倍。 闭环系统优点：降低误差 若β为反馈回路H(S)的一个参数， 对β 的灵敏度为： 例6－1 6.2 控制系统的时域和频域性能指标 主要介绍时域性能指标和频域性能指标之间的关系。 6.2.1 时域性能指标 上升时间： 峰值时间： 最大超调量： 调整时间： 6.2.2 频域性能指标和时域性能指标的关系 零频值：M(0) 谐振峰值： 谐振频率： 带宽： 零频值：M(0) 指频率趋于0时，系统稳态输出的幅值与输入幅值之比。 2. 复现带宽与复现频率 若给定△为系统复现低频输入信号的允许误差，而系统复现低频输入信号的误差不超过 △ 时的最高频率为 ，则 称为复现频率，0～ 为复现带宽。 3. 相对谐振峰值 和谐振频率 由式6-10,11,6-12 4. 截止频率 和带宽0～ ：是指闭环频率特性的幅值 下降到其