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第二章 经典动力学基础 §2-1 约束 2-1-1 完整约束 假定系统的位形由个广义坐标规定，并存在如下的个独立的约束方程 （=1,2, …，） （2-1） 可以用这种方式表示的约束，就叫做完整约束，相应的系统就叫做完整系统。 式（2-1）表示的约束方程，如显含时间时叫做非定常约束（或叫非平稳定约束）；如不显含时间时叫做定常约束（或叫平稳约束）。 2-1-2 非完整约束 现在来考察受个约束的系统，这些约束有如下的不可积的微分表达式 （=1,2, …，） （2-2） 一般来说，式中的及都是诸和的函数，这种约束叫做非完整约束。 由于式（2-2）的不可积性，因而找不到如式（2-1）所表达的函数，故也无法利用这些函数以消去某些变量而找到一组独立的广义坐标。因而，要描述非完整系统，需要的坐标数总是大于系统的自由度数。 §2-2 达朗贝（D′Alembert）原理 再来考察具有个质点的系统，对于每个质点写出牛顿第二定律 （2-3a） 或 （2-3b） 式中和分别为作用在第个质点上的主动力和约束力； 具有力的量纲，叫做作用于第个质点上的惯性力； 其中是常质量；而是相对于惯性参考系的加速度矢