基于遗传优化的无人车横向模煳控制.pdf

第48卷第6期 机械工程学报 v01．48NO．6 2012年3月 Mar． 2012 JoURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901，JM[E．2012．06．076 基于遗传优化的无人车横向模糊控制宰 郭景华1 胡 平1 李琳辉1 王荣本2 张明恒1 郭 烈1 (1．大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室大连116024： 2．吉林大学交通学院长春130012) 摘要：以视觉导航式无人车DLUIV-I为控制对象，对其进行横向运动控制研究。建立视觉导航式无人车横向运动控制系统 模型，对无人车的横向运动行为进行描述。在此基础上，分析预瞄距离对横向控制系统动态性能的影响，并建立考虑速度因 素的预瞄距离计算公式。针对无人车具有非完整运动约束、高度非线性动态特性以及参数的不确定性等特点，提出基于遗传 算法的无人车横向模糊控制策略，通过遗传算法对横向模糊控制器的隶属度函数参数和控制规则的自动优化，从而有效地确 定出横向模糊控制器的隶属度函数和控制规则。最后通过仿真和实车试验对该横向模糊控制器进行验证和评价，仿真和试验 结果表明，该横向控制器可保证无人车稳定准确地跟踪参考路径，且具有较强的鲁棒性。 关键词：视觉导航无人车模糊控制遗传算法横向控制 U46l 中图分类号：TP242 onLateralControlofUnmannedVehicles Study Fuzzy ViaGenetic Algorithms GUO HU LILinhuilWANG ZHANG GUOLiel JinghualPin91 Rongben2 Minghen91 of forIndustrial Structural (1．StateLaboratory Key Analysis Equipment, Dalian 1 ofTechnology,Dalian16024； University ofTraffic，Jilin 130012) 2．College University,Changehun motioneonffol Abstract：Lateralmotioncontrolofvision-basedunmannedvehicleDLUIV-1iS Iateral model researched．Firstly,the ofvision-basedunmannedvehicleis Calldescribethelateralmotionbehaviorofunmannedvehicles．On navigation established,which lateral distancewith this influenceoflook-aheaddistanceon control is thefor