面向机器人驱动的人工肌肉技术研究进展.pdf

2009年 6月 机 械 科 学 与 技 术 June 2009 第 28卷 第 6期 M echan ical Science and Techno logy for A ero sp ace Engineering Vol. 28 No. 6 面向机器人驱动的人工肌肉技术研究进展 1 2 苏生荣 ,应申舜 ( 1陕西纺织服装职业技术学院 ,咸阳　7 12000; 2浙江工业大学 机械工程学院 ,杭州 　3 10032) 苏生荣 摘 　要 :综述了几种典型人工肌肉的工作原理 、技术现状及其在机器人驱动中的应用现状 ,分析了 面向机器人驱动的人工肌肉技术几个关键性的研究问题 ,如人工肌肉的研制问题 、驱动器的设计问 题 、人工肌肉驱动的控制问题和驱动方式等问题 。在此基础上 , 比较了不同人工肌肉的驱动特性及 发展前景 。 关 　键 　词 :人工肌肉;形状记忆合金 ;气动人工肌肉;聚合物 ;机器人 中图分类号 : TP242　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 :(2009) 060834 07 A Rev iew of Robot D r iv ing Technology Using Artif ic ia l M uscles 1 2 Su Shengrong , Ying Shen shun (1 Shaanxi Textile and Garm ent In stitute, X ianyang 712000; 2 College of M echan ical Engineering, Zhej iang U n iversity of Technology, H angzhou 3 10032) A b stract: F irstly, general p rincip le and cu rren t situation of several typ ical artificial m u scle s are in troduced. Then , the app lication statu s of artificial m u scle s in robot drive is reviewed. Several importan t p rob lem s, such a s artificial m u scle s developm en t, actuators de sign , con tro l and driving m ethod of robot driving techno logy ba sed on artificial m u scle s, are analyzed. F inally, the characteristic s of differen t artificial m u scle s is b riefly comp ared, and the devel opm en t trend s are summ arized. Key words: artificial m u scle; shap e m emory alloy; actuated jo in t; p neum atic m u scle actuator; po lym er; robot 　　基于人工肌肉的机器人驱动是采用具有类似于 物骨骼肌的性能 。 生物骨骼肌生物力学特性的材料或装置驱动机器