专家整定PID控制器在智能井控系统中的应用.pdfVIP

维普资讯 石 油 机 械 2006年 第 34卷 第7期 CHINA PETROLEUM MACmNERY ●应用技术 专家整定 PID控制器在智能井控系统 中的应用 王德玉 刘绘新 梅大成 谢 冲 (西南石油大学) 摘要 智能井控系统是应用计算机对钻井井 口回压进行监测和实时控制的机、电、液一体化 系统。系统采用计算机 电液比例闭环控制，针对系统增益随节流阀开度变化而在大范围内变化的 特性，采用专家整定PID控制器，实现在线动态调整PID参数，使系统的控制性能稳定。结合石 油天然气井控的相关要求进行PID参数整定和专家控制器设计。该系统在塔里木现场试验获得圆 满成功，系统工作稳定、响应快、控制精度较高，具有广阔的应用前景。 关键词 智能井控系统 PID控制器 专家控制 参数整定 现场试验 在一起。电液比例阀出口液压油的流量与线圈电流 系 统 概 述 成比例，放大器接受来 自工控机的控制电压信号并 按比例输出电流。工控机将采集的节流阀进 口的压 为了避免和减少油气勘探开发过程中高压钻井 力信号与给定的压力比较得出压力偏差值，按照一 井喷失控带来的灾难性后果，减轻钻井工人的劳动 定的控制算法输出控制电压信号，通过放大器、电 强度，提高压井操作的安全性，中国石油天然气集 液比例阀、液压缸放大和转换，然后推动节流阀阀 团公司在塔里木油田开展了复杂条件下高压高产气 心移动，改变节流阀的开 口面积从而调节流阀的压 井压力控制系统研究。西南石油学院与塔里木油田 降，纠正并减小偏差，使节流阀的进 口压力P保持 分公司合作研制了智能井控系统，不仅可用于一般 在给定值。 钻井溢流压井作业，也可以用作欠平衡钻井井 口回 ～ 压控制。 控制系统模型估算 智能井控系统主要由工控机及控制监测软件、 电液控制箱和节流管汇3大部分组成。工控机采集 智能井控系统采用计算机电液比例闭环控制， 安装在节流管汇上的传感器检测的信号，监测显示 其原理见图1。放大电路的时间常数很小，一般小 套压、立压、排量、节流阀压降、阀心位移等参 于0．001s，所 以可将放大器看作一个比例环节， 数，并根据需要发送控制信号，通过电液控制箱转 根据所用放大器产品说明书可得到放大系数Ko=I 换然后控制节流管汇中液动节流阀动作，实时调节 (s)／U (s) =0．244 (A／V)， (s)为放大器的 液动节流阀的开度，控制井 口回压，使井 内压力按 输人 电压；I(s)为放大器的输出电流。 照给定的压力值变化，完成井控施工作业。 智能井控系统涉及多项技术，其中最关键的技 术是实现对节流阀压降的实时控制。系统采用计算 誊H 机电液 比例闭环控制。控制部分主要 由工控机 (包括 A／D和 D／A转换板)、放大器、电液 比例 阀、液压缸、压力和位移传感器等组成。被控对象 是钻井用液动节流阀，被控参数为节流阀的进 口压 图1 计算机 电液比例闭环控制原理图 力 (或阀压降)。液压缸活塞杆与节流阀阀心连接 一 般系统可将比例阀近似为一个振荡环节 。 }本成果获中国石油天然气集团公司科技项 目： “复杂条件下高压高产气井压力控制系统研究”资助。项 目编号：03B2091200。