旋转导向钻井稳定平台控制系统仿真研究.pdfVIP

第 38卷第 4期 石 油 钻 探 技 术 Vo1．38No．4 2O10年 7月 PE I、R()IEI』M D1RIIIIN( TECHN1QUES Ju1．，2O10 ．．“863”计划专栏 doi：10．3969／j．issn．1001—0890．2010．04．003 旋转导向钻井稳定平台控制系统仿真研究 薛启龙 韩来聚 杨锦舟 黄蕾蕾 施斌全 (1．中国石油大学(华东)石油工程学院，山东 东营 257061；2．胜利石油管理局 钻井工艺研 究院，山东 东营 257017) 摘 要 ：深入分析 了调制式旋转导向钻井系统稳定平台的控制原理，在 MATLAB／suMuuNK 中建立 了其控 制系统模拟模型。该模 型充分考虑 了井下复杂状况 ，引入 了一系列影响控制系统 的因素 ，如上下涡轮 电机 的相互 影响、轴承对平 台的摩擦扭矩、旋转的钻井液传递给平台的黏滞摩擦扭矩 、盘 阀系统传递给平 台的摩擦扭矩等 。采 用传统的PID控制算法，即使在采用最优 PID参数 的情况下，仍然无法得到令人满意的效果。鉴于此 ，提 出了一种 采用偏差模糊控制和微调增量 的新型模糊控制算法。模拟结果表 明，所采用的模糊控制方法 能够更快地跟随控制 信号 ，并且超调量较小 ，提 高了系统的抗 干扰 能力。 关键词 ：旋转导向；稳定平 台；模糊控制 ；模拟 ；数学模 型 中图分类号 ：TE243 文献标识码 ：A 文章编号 ：100卜0890(20lO)O4一OO1O—O5 StudyonControllingSimulationSystem forStabilizingPlatform in RotarySteeringDrillingSystem XueQilong HanLaiju YangJinzhou。 HuangLeilei ShiBinquan (1．Collegeof Petroleum Engineering，ChinaUniversity of Petroleum ，Dongying，Shandong， 257061，China；2．DrillingResearch Institute，ShengliPetroleum Adm inistration，Dongying，Shandong， 257017，China) Abstract：ThispaperanalyzedthecontrollingprincipleofRotaryModulationSteeringDrillingSystem forstabilizingplatform，andestablishedacontrollingsimulationmodelusingMATIAB／SUMULINK．Giv— enthecomplexdownholeconditions，aseriesoffactorsaffectingthecontrolsystem wereintroduced，inclu— dingtheinteraction betweentheupperand lowerturbinemotor，bearingfriction torqueontheplatform ， viscousfriction torquetransferred to theplatform byrotating drilling fluids，the friction torqueofdisc valvesystem toplatform．UsingoptimalPID parameters，theresultsarenotsatisfactory．Inview ofthis，a novelfuzzycontrolalgorithm which usesfuzzycontrolerrorsand fine—tuningincrementswasintroduced． Thesimulatingresultsshow that