全自动电池箱更换设备定位技术研究.pdfVIP

务l生止訇矽化 全自动电池箱更换设备定位技术研究 Theresearch0111IocaIizationofautomatic robot batteryswap 赵明宇，路致远．王国梁 ZHAO Ming．yu．LUZhi-yuan．WANGGuo．[iang (国网电力科学研究院．南京210061) 摘要：本文在对电动汽车车身停靠位姿误差及电池箱相对位姿误差分析的基础上，提出了基于视觉 传感器的矩形目标全局粗定位和激光传感器的三角目标局部精定位的二次定位技术．很好的 解决了电池箱位姿的自动精确定位问题，使得电池箱更换设备对不同电动汽车电池箱具有厂 泛的适应性。 关键词z电动汽车：电池箱更换设备；全局定位；局部定位；多传感器 中国分类号：TP273 009—01 文献标识码：A 文章编号：1 34(2011)9(下)-0082一04 Doi：03969／JIssn1 009013420119(下)．26 0引言 池箱更换设备的定位技术展开了研究。 电动汽车已成为未来汽车工业发展的方向， 1定位对象分析 它主要有整车充电与电池更换两种能量供给方式， 1 1辅助定位停车 采用电池更换模式可大幅减少电动汽车的电能补 无论采用何种定位技术及算法，电动汽车需 给时间，同时有利于提高动力电池利用效率及使 停在电池更换设备可操作的行程范围内。因此， 用寿命，正得到越来越多研究人员的关注。在电 应使用车辆导引装置辅助电动汽车停至规定位置 池更换模式中，由于电动汽车停靠位姿的误差以 范围内，完成车辆导引、定位和固定功能。 及不同电池箱在车身上的位姿变形误差等因素， 1．2车身位姿误差 全自动电池箱更换设备对电池箱位姿的自动精确 电动汽车通过车辆导引装置停泊后，其车身 定位是首先要解决的难题。 空间位姿仍然会有较大误差，包括车身空间坐标 为了减小机器人定位误差，国内外学者提出 及相应偏转角度，如图1～图3所示。 了多种方法。密歇根大学机器人实验室Borenstein 和Feng两人提出的UMBmark校核算法对测程法 的系统误差进行了研究[1．21。Lionis和Walthelm等 人从离散的激光扫描数据中提取线段特征来定位 Carlo 机器人”’41。Hashem等人则采用序列Monte 定位算法实现机器人的自定位”’。在国内，上海交 通大学自主机器人研究组基于FRONTIER-I自主 图I 的后角度误差 移动机器人平台，提出了基于单向‘61、全景视觉”1 等移动机器人的自定位算法。文献[8】基于激光和 视觉传感器模型的不同，分别采用加权最小二乘 拟合方法和非局部最大抑制算法来提取二