三阶系统综合分析和设计.docVIP

三阶系统综合分析与设计 1 设计任务及要求 初始条件：某单位反馈系统结构图如图1所示： 图1 图2 要求完成的主要任务: 试绘制随根轨迹 当-6为闭环系统的一个极点时，K=? 求取主导极点阻尼比为0.7时的K值（以下K取这个值） 分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差 用Matlab绘制单位阶跃相应曲线 绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 如在比较点与开环传递函数之间加1个死区非线性环节，如图2所示，其中，试求取非线性环节的描述函数，并根据负倒描述函数和Nyquist图判断系统的稳定性。 2 三阶系统的分析过程 2.1 绘制根轨迹 2.3.1 计算根轨迹的过程 根据开环传递函数G(S)= 来计算根轨迹。 根轨迹的起点和终点。根轨迹起于开环极点，终于开环零点。 开环极点分别为0、-2、-5，无开环零点。 根轨迹的分支数。n=3，m=0，所以分支数为3 。且它们是连续的并且对称于实轴。 根轨迹的渐进线。则可得出与实轴的交点为= （-3/7,0）,与实轴的交角为= = （k=0，1，2）。 (4)根轨迹在实轴上的分布。实轴上的某一个区域，若其右边开环零、极点的个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。因此实轴上[-，-5] [-2,0]必为根轨迹。 (5)确定根轨迹的分离点。 分离点的方程为: ，因此可以求得分离点d=-0.88,d=-3.79（不合题意，舍去） (6)根轨迹与虚轴的交点。 由开环传递函数写出系统的闭环特征方程为D（s）=,根据此特征方程列出劳斯表。 表1 求根轨迹与虚轴交点的劳斯表 s 1 10 7 K （70-K）/7 0 s K 令（70-K）/7=0,可以得出K=70，根据行的项列方程为7+K=0，，把K=70代入此方程得 2.3.2 用MATLAB绘图 取k=1，在MATLAB中输入如下命令： num=[1 ]; den=[1 7 10 0]; rlocus(num,den); 得到根轨迹图： 2.2 已知条件，求取K的值 2.2.1已知-6为闭环系统的一个极点，求K 当-6为闭环系统的一个极点时，则说明s=-6为闭环特征方程D（s）=的一个解，因此将s=-6代入此方程中时方程的值为零，求得K=24。、 2.2.2当主导极点阻尼比为0.7时，求K 当主导极点阻尼比为0.7时，先做出的等阻尼比线，使这条直线与负实轴方向的夹角为cos=45.6’,此直线的斜率为k=-tan45.6’=-1.02,,在MATLAB中画出此直线，并能找到与根轨迹的交点s即是满足的闭环主导极点之一。 编写的此程序为 k=-1.02; x=-20:5; y=k*x; plot(x,y); hold on num=[1 ]; den=[1 7 10 0]; rlocus(num,den); 得到的图形为 由图中我们可以得出s=-0.755+1.01j，由根轨迹的对称性，可求得另一个极点为 =-0.755-1.01j，由幅值条件可知，闭环极点s对应的根轨迹的增益为 K= |s|| s+2|| s+5|=|-0.755+1.01j||1.245+1.01j||4.245+1.01j|=8.81,经验证，s和满足主导极点的条件，该系统可近似成一个由主导极点构成的二阶系统，其闭环传递函数为 = = 此时，对应的系统的开环增益为K= K/10=0.88。 2.3系统的误差系数和稳态误差分析 2.3.1 系统的误差系数分析 位置误差系数K= G(s)H(s)= ； 速度误差系数K= sG(s)H(s)= 加速度误差系数K= sG(s)H(s)= 2.3.2 系统的稳态误差分析 依据题意可以得出开环增益K=0.88,v=1; 当输入为r（t）=1（t）时，稳态误差为e= 当输入为r（t）=3t时，稳态误差为e= 当输入为r（t）=t=2* 时，稳态误差为e= 则当输入为r(t)= r（t）+ r（t）+ r（t）时，总的稳态误差为 e= e+ e+ e=0+3.41+ 2.3 用Matlab绘制单位阶跃响应相应曲线 在MATLAB中输入如下命令： num=[8.81 ]; den=[1 7 10 8.81]; step(num,den) 得到系统的单位阶跃响应的图象，如下图所示： 2.4 绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 2.4.1 绘制Bode图 绘制Bode图时，应分下面几步完成： （1）将G(s)写成以下形式：