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湖 南 科 技 大 学
毕 业 设 计（ 论 文 ）
题目 履带机器人驱动机构及关节机构设计 作者 刘丁丁 学院 机电工程学院 专业 机械设计制造及其自动化 学号 1103010310 指导教师 尹何迟
二〇一五年 五月 二十五日
湖 南 科 技 大 学
毕业设计（论文）任务书
机电工程学院 院 机械制造 系（教研室）
系（教研室）主任: （签名） 2015 年 1 月 15 日
学生姓名: 刘丁丁 学号: 1103010310 专业: 机械设计制造及其自动化
1 设计（论文）题目及专题： 履带机器人驱动机构及关节机构设计
2 学生设计（论文）时间：自2015 年 3月 1 日开始至 2015 年 5 月 29日止
3 设计（论文）所用资源和参考资料：
履带机器人零件图；
机械制造手册和电机工程手册。
4 设计（论文）应完成的主要内容：
机器人总装图，减速器装配图，行星架零件图，输出轴零件图；
设计说明书。
5 提交设计（论文）形式（设计说明与图纸或论文等）及要求：
（1）装配图和部分零件图，不少于折合0号图2.5张；
（2）设计说明书正文不少于40页。
6 发题时间： 2015 年 3 月 15 日
指导教师： （签名）
学 生： （签名）
湖 南 科 技 大 学
毕业设计（论文）指导人评语
[主要对学生毕业设计（论文）的工作态度，研究内容与方法，工作量，文献应用，创新性，实用性，科学性，文本（图纸）规范程度，存在的不足等进行综合评价]
指导人： （签名）
年 月 日
指导人评定成绩：
湖 南 科 技 大 学
毕业设计（论文）评阅人评语
[主要对学生毕业设计（论文）的文本格式、图纸规范程度，工作量，研究内容与方法，实用性与科学性，结论和存在的不足等进行综合评价]
评阅人： （签名）
年 月 日
评阅人评定成绩：
湖 南 科 技 大 学
毕业设计（论文）答辩记录
日期：
学生： 学号： 班级：
题目：
提交毕业设计（论文）答辩委员会下列材料：
1 设计（论文）说明书 共 页
2 设计（论文）图 纸 共 页
3 指导人、评阅人评语 共 页
毕业设计（论文）答辩委员会评语：
[主要对学生毕业设计（论文）的研究思路，设计（论文）质量，文本图纸规范程度和对设计（论文）的介绍，回答问题情况等进行综合评价]
答辩委员会主任： （签名）
委员： （签名）
（签名）
（签名）
（签名）
答辩成绩：
总评成绩：
摘 要
煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而救援工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。
本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携带、抗一定冲击的履带移动机器人，以能够适应在恶劣环境和复杂路况下工作。通过在移动系统上加载不同的模块，能够实现搜救机器人不同的使用功能。
本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼
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