下肢康复训练机器人重心轨迹控制研究.pdfVIP

维普资讯 第 32卷第4期 应 科 技 V_01．32．No．4 2005年4月 Applied and Technology Apr．2005 文章编号 ：1009—671X(2005)04—0054—03 下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究 张立勋，赵凌燕，胡明茂 (哈尔滨工程大学 机 电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：通过从理论上建立人行走时重心轨迹运动学模型，设计了一种基于下肢康复训练机器人的重心轨迹控 制系统，并对此重心轨迹控制系统进行了机构运动学仿真．对机构所能得到的模拟重心轨迹与理论得到的重心轨迹 进行了对比分析，为重心控制系统的最优化设计提供理论依据 ． 关 键 词：下肢康复机器人；重心控制；运动学仿真 中图分类号：TP272 文献标识码：A StudyofCOM —controlsystem oflowerlimbsrehabilitativerobot ZHANG Li—xun，ZHAO Ling—yan，HU Ming—mao (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineering University，Harbin150001，China) Abstract：AcontrolsystemoftheCOM (centerofmass)一ControloftheLowerLimbsRehabilitativerobotWaS devisedbybuildingupthekinematicsmodelsoftheCOM-Co ntrolintheory，andtheactualmovementprocessof thesystem issimulatde ．TheocmparisonbetweenactualtrackoftheCOM andthoereticaloneprovidesthethoe— reticalbasisfortheoptimizationdesigningoftheCOM-Co ntrolsystem． Keywords：low limbsrehabilitativerobo t；centerofmass；kinematicalsimulation 平衡功能是人体 的一项重要功能，日常生活 过理论分析建立起准确的人体运动模型，因此只能 中如站立、行走等各种活动都依赖有效的平衡作 对人体的运动进行适当的抽象，再根据所得到的人 保障．许多患有神经系统疾病 的人均表现出不 同 体运动各状态的数据来分析．目前，常用的虚拟人体 运动的方法有 3种 ：第 1种是图像动态采集与 自动 程度的重心平衡功能障碍 ．下肢康复训练机器人 识别跟踪技术实现运动图像在线检测分析方法，它 是针对具有行走功能障碍 的病人而设计 的一种康 利用传感器通过测量身体各环节位移 (角位移)、速 复医疗设备 ．由于大部分行走有障碍者不能正常 度 (角速度)或加速度(角加速度)定量描述其在空间 控制重心移动 ，作为一种协助病人恢复行走能力 与时间上的运动规律．第 2种是基于逆运动学的三 的康复器械 ，重力平衡及重心控制是非常必要 的， 维虚拟人体运动生成方法，它主要是根据关节末端 它可以模仿人在行走过程 中的重心轨迹 ，并且能 的位置信息反推关节的角度信息，根据关节末端 的 跟据人在不 同时刻的步态规律来控制人的重心移 速度 、加速度反过来推导人在运动时所需要的力和 动 ．同时，由于行走有障碍者的脚所能承受的