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五轴联动轨迹运动控制
一、五轴联动数控加工概述
二、五轴联动的坐标变换及线性插补
三、五轴联动的线性插补
四、五轴联动的高速插补
五、五轴联动的刀具补偿
2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
1、五轴联动加工
（1）刀具路径生成
（2 ）走刀行距的确定
（3 ）刀具干涉检测与避免
五轴联动轨迹运动控制 2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
1、五轴联动加工
五轴联动加工的一般流程
五轴联动轨迹运动控制 2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
1、五轴联动加工
五轴联动加工的一般流程
工件的CAD模型 刀轴控制方法的指定
刀具路径的生成
五轴联动轨迹运动控制 2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
2 、五轴联动数控机床结构
(1)双摆头结构
• 进给坐标轴: 直线轴：X,Y,Z；旋转轴：A、C或者B、C。
五轴联动轨迹运动控制 2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
2 、五轴联动数控机床结构
(1)双摆头结构
• 特点： 工件可以完全不动的放置在工作台
上，适合加工零件体积和重量较大的工件，如
大型的模具，
• 不足之处： 主轴采用双摆头结构，刚性较
低，主轴功率较小，只适合进行精加工。
五轴联动轨迹运动控制 2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
2 、五轴联动数控机床结构
(2) 双转台结构
• 双转台机床的旋转坐标行程范围大，工艺性能好，双转台机床转台的刚性大大高于摆
头的刚性，从而机床的总体刚性也较高。
DMU 70V机床，配HEIDENHAIN系统。两旋转轴
配B、C两转台的结构。
五轴联动轨迹运动控制 2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
2 、五轴联动数控机床结构
(3) 摆头+转台结构
• 摆头＋转台结构的性能介于上述两种结构之间。
五轴联动轨迹运动控制 2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
2 、五轴联动数控机床结构
• 五轴联动数控机床结构形式很多，结构复杂，并且旋转轴的刚性（悬臂刚性和回转刚
性）很难保证。
• 轨迹运动控制算法会根据机械结构不同而不同。
• 轨迹运动产生非线性误差。
五轴联动轨迹运动控制 2008-12-28
一、五轴联动数控加工概述
2 、五轴联动数控机床结构
另类结构
五轴联动轨迹运动控制
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