刚体导引机构一种综合方法研究.pdfVIP

维普资讯 14机构学与机械动力学 专题论文 机械设计)2001年 12月№l2 文章编号：1001，2354(2001儿2，0014，04 刚体导引机构一种综合方法的研究’ 于红英，王知行，李建生 (暗尔滨工业大学 机电工程学院，黑龙江 啥尔滨 l50001 摘赛：提 出了刚体导引机构综合的标巍旋转法覆应用于起摇杆机构可视化的转换机架法。根据当今计算机计算速 度快、存储量大、检索与闺丹j能力强等特点，编制 了一套刚体导引机构综台的设计软件 。应用该设计软件对刚体导引机 构进行了综合与仿真，可得到一系列满意的解，证明所提出的方法的正确性与可行性，实现 了刚体导引机构综合的自动 化与可视化，并实现 了多解 。 关键词冲 线旋转法；转换机莱法；刚体导引机构综合 中图分类号{TH112．1 文献标识码：A 铰链四杆机构的结构及分析都很简单，但要设计 l 标线旋转法 一 个满意的四杆机构却很困难。铰链四杆机构的综合 一 般可分为三类…：使四杆机构两连架杆间实现给定 刚体导引机构设计就是综合一个四杆机构能引导 的传动 比关系的函数机构综合；使四杆机构连杆上某 其连杆顺序地通过某些给定的位置．也就是给定连杆 一 点实现给定的一段曲线轨迹或某一封闭曲线轨迹的 位置设计 四杆机构 的问题。图 1为一四杆机构 轨迹机构综合；使四杆机构能引导其连杆平面上某一 ABCD．PB为连杆平面上的一条标线。在四杆机构 标线顺序地实现一些给定位置的导引机构综合。 ABCD运动过程中．PB顺序地经过P (i=0，l，2， 在这三类综合方法中，刚体导引机构综合比较困 3，仅 以四位置为例，多于四个位置可按同样方法处理) 难 2,3]，它不仅要求连杆平面上的某点顺序地经过所 位置，此时B共圆且圆心为A，并称 B 为圆点．其圆 给定的位置，而且还要求过该点的标线满足给定的角 心A为中心点 J。如果把P 绕P 点逆时针旋转一 度要求。针对这种情况，利用计算机计算速度快、存储 个角度 4 而到达PiBI位置．此时标线P 间的相对 量大等特点，提出了一种新的刚体导引机构综合的数 位置不变。作过 Bo、B1、B2点的圆．其圆心为 A ， 值方法—— “标线旋转法”及应用于双摇杆机构可视化 明显地看出B 已不在该圆上。把问题反过来看，假 的方法—— “转换机架法”，该方法有效地解决了给定 设给定的位置P 中的B 不共圆，如果把P 绕P 连杆多位置的刚体导引机构近似综合及其可视化问 点顺时针旋转一个角度4 而到达P 位置，经过计 题，并编制软件实现了剐体导引机构综合的自动化与 算和比较，确认B 共圆，找到了相应的圆点B和中心 可视化。 ， … … … ， … … … I … I … … … I … ， … ， … … … … I … … ， … ， … ， … ， … ， 一 ， … ， … ， … ， … … ， 本文采用 c 语言在Wmdo 平台上，开发相应的碰 确碰撞检测。实际应用表 明，对于任意两个在虚拟设 撞检测软件系统，该软件可以通过三维物体顶点的B— 计环境中的以任意角度旋转的三维物体，采用Hv分 rep链表，自动构建其包围盒，并进行碰撞检测。对于 割均能精确检测出它们之间的碰撞 。 经检测发现碰撞的部件，可以根据需要，采用Hv分割