Hegaglide机构路况仿真器控制方法.pdfVIP

、 第 20卷 第 5期 黑 龙 江 科 技 学 院 学 报 Vo1．20 No．5 2010年 9月 JournalofHeilongjiangInstituteofScienceTechnology Sep．2010 文章编号：1671—0118(2010)05-0371—05 Hegaglide机构路况仿真器的控制方法 赵振 民， 吕科东， 刘 锋 (黑龙江科技学院 电气与倌息工程学院，哈尔滨 150027) 摘 要：为获得较高的系统跟踪精度 ，从动力学方程 出发，研究了基于Hexaglide机构的路况仿 真器的控帝】方法。建立滑模 自适应的力矩辨识 ，将辨识得到的负载力矩作为系统的力矩前馈控制 ， 并引入 电机动力学方程约束速度、加速度的前馈补偿。应用MATLAB软件 中的SimMechanics建立 路况仿真器的机电耦合系统并进行仿真。结果表明，与传统PI控制方法相比，该控制方法可获得 更加精确的位置跟踪精度。 关键词 ：Hexaglide机构；路况仿真器；力矩前馈 ；滑模型 自适应 ；电机力矩约束 中图分类号：TM301．2 文献标志码 ：A Mechanism trafficsimulator’SkeytcehnologiesbasedonHegaglide ZHAO Zhenmin， LU Kedong。 LIU Fel曙 (CollegeofElectric＆InformationEngineering，HeilongjiangInstituteofScience＆Technology，Harbin150027，China) Abstract：Aimedatobtainingahigh trackingaccuracy，thispaperseekstoinvestigatethecontrol strategyoftheHexaglide-basedmechanism trafficsimulation，dependingonthedynamicsequationused to．Themethodconsistsofestablishingaslidingmodeadaptivedisturbancetorqueidentification，applying identifiedloadtorqueasthetorquefeedforwardcontrolsystem，incorporatingthefeedforwardcompensa— tionofthevelocityandaccelerationofthemotordynamicequationconstraintsinthesystem，anddevelo． pingtheelectromechanicalcouplingsystem byMATLAB／SimMechanics．Simulationresultsshow thatthe methodshowsmoreaccuratepositiontrackingaccuracythantraditionalPIcontrolmethod． Keywords：Hexaglidemechanism；trafficsimulator；torquefeed—forward；slideadaptive；motor torqueconstraints 克服上述不足。Hexaglide(Hexaslide)的概念最早 由 0 引 言 瑞典学者WiegandA等提出。近年来，国内外学者 对其进行了大量研究，取得 了一定的研究成果 “j。 目前，