4_R_2_SS_型高速并联机器人运动性能分析和轨迹位置规划.pdfVIP

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2015-09-03 发布于安徽
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4_R_2_SS_型高速并联机器人运动性能分析和轨迹位置规划.pdf

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2 No． 2 第期组合机床与自动化加工技术 2014 2 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Feb． 2014 年月 :1001 － 2265 (2014)02 － 0019 － 05 DOI : 文章编号 10． 13462 /j． cnki． mmtamt． 2014． 02． 00 6 4 －Ｒ (2 － SS)型高速并联机器人运动性能分析及轨迹位置规划* ，，丛明姜玉成刘冬 ( ， 116024) 大连理工大学机械工程学院辽宁大连 : 、， 4 －摘要为满足电子食品及医药等工业领域生产对少自由度高速并联机器人的需求设计了一种Ｒ( 2 － SS) 。， 4 －Ｒ ( 2 － SS) 型高速并联机器人以该机器人机构为研究对象基于螺旋理论对型并联， 4 －Ｒ ( 2 － SS) ，。机构的自由度研究建立了型并联机构的数学模型求出机器人的灵活工作空间提，，出了以机器人灵活工作空间边界为约束条件以末端执行器运动误差为目标函数函数对末端执行，。器轨迹位置参数优化并进行运动仿真分析结果表明对机器人轨迹位置的参数优化有效降低了各，，、。主动臂转动幅度增加了运动平稳性同时验证了机器人具有高速高加速度的运动性能 : ; ; ; 关键词高速并联机器人螺旋理论灵活工作空间轨迹位置中图分类号:TH242 ;TG64 文献标识码:A Analysis on Motion Performance and Position of Trajectory Planing of a 4 －DOF High －speed Parallel Ｒobot CONG Ming ，JIANG Yu-cheng ，LIU Dong (School of Mechanical Engineering ，Dalian University of Technology ，Dalian Liaoning 116024 ，China)