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攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究.pdf
第 30卷第 2期 机器人 ROBO T Vol. 30 , No. 2
2008年 3月 M arch, 2008
文章编号 : 1002 0446 (2008) 020 112 05
攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究
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孙 洪 , 刘立祥 , 马培荪
( 1. 上海交通大学机器人研究所 , 上海 200030; 2. 中国科学院软件研究所 , 北京 100080)
摘 要 : 为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人 ,提出一种具有万向节功能的
( )
PR p itchroll 模块 ,该模块结构简单 、便于控制. 相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人 ,基于该模块的
蛇形机器人能够更为轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁. 对基于 PR 模块的攀爬蛇形机器人爬树的基本姿态进行
静态平衡机理分析 ,得到相关参数的函数关系 ,为攀爬蛇形机器人样机的研制和攀爬对象的选择提供了理论依据.
最后通过实验验证了 PR 结构的有效性及相关分析的合理性.
关键词 : 攀爬蛇形机器人 ; PR 模块 ; 静态机理 ; 等距螺旋
中图分类号 : TP242 文献标识码 : A
On the TreeC lim b ing Sta tic M echan ism of a Snake Robot C lim b ing Trees
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SUN Hong , L IU L ixiang , MA Peisun
( 1. R esea rch Institu te of R obotics, S hang ha i J iaotong Un iversity, S hangha i 200030, Ch ina;
2. Ins titu te of S of tw a re, Ch inese A cadem y of S ciences, B eij ing 100080, Ch ina)
A b stract: In order to develop a new clim b ing snake robot (CSR ) that ha s rather great advan tages on vertical ou ter clim b
( )
ing, th is p ap er p re sents a PR p itchro ll modu le, and w ith a simp le structure and the function of un iversal jo in t, the mod
u le is ea sier to con tro l. Comp ared w ith the traditional connection ways such a s p arallel connection and orthogonal connec
tion , a snake robot based on
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