并联机床发展与国内外研究现状.pdfVIP

第 29 卷第 1 期 青 岛理 工 大 学 学 报 Vol . 29 No . 1 2008 J ournal of Qingdao Technological U niver sit y 并联机床发展与国内外研究现状 1 2 李长河 , 蔡光起 ( 1. 青岛理工大学 机械设计与制造山东省重点实验室 ,青岛266033 ;2 . 东北大学 机械工程与自动化学院 , 沈阳 110004) 摘 　要 :并联机床是 20 世纪 90 年代发展起来的新型机床 ,它是集机床技术 、机器人技术和现代数 控技术于一身的新一代加工设备 ,与传统数控机床相比 ,并联机床有刚度重量比大 、响应速度快 、 环境适应性强和技术附加值高等优点 ,具有广阔的应用前景. 笔者主要介绍了并联机床的起源 、发 展以及优越性 ,分析了并联机床的国内外发展现状以及应用领域和发展趋势. 关键词 :并联机床 ;现状 ;发展趋势 ( ) 中图分类号:TG580 ;TH161. 1 　　　文献标志码 :A 　　　文章编号:1673 —4602 2008 01 —0007 - 07 1 　并联机床发展 ( ) ( ) 并联机床 Parallel Machine Tool s 又称为并联结构机床 Parallel St r uct ured Machine Tool s 、虚拟 ( ) ( ) 轴机床 Virt ual A xi s Machine Tool ,也 曾被称为六条腿机床 、六足虫 Hexapo d s ,在国际上一般称为 Parallel Kinematic Machine ( P KM) ,P KM 似乎已经成为 目前国际上对并联机床约定俗成的称呼 ,它们都 是以 St ewart 平台为基础的. 它的出现不仅引起了世界各国的广泛关注 ,而且被誉为“机床结构的重大革 命”,制造业给予高度的重视. 并联机床以空间并联机构为基础 ,充分利用计算机数字控制的潜力 , 以软件取代部分硬件 , 以电气装 置和电子器件取代部分机械传动 ,使将近两个世纪以来以笛卡尔坐标直线位移为基础的机床结构和运动 学原理发生了根本变化[ 1 ] . 并联机床与传统机床的区别主要表现在 :传统机床布局的特点是以 床身 、立柱 、横梁作为支承部件 ,主轴部件和工作台的滑板沿支承部件上 的直线导轨移动 ,按照 X 、Y 、Z 坐标运动叠加的串联运动学原理形成刀头 点的加工表面轨迹 ;并联机床布局的特点是 , 以机床框架为固定平台的若 干杆件组成空间并联机构 ,主轴部件安装在并联机构的动平台上 ,改变杆 件的长度或移动杆件的支点 ,按照并联运动学原理形成刀头点的加工表 面轨迹. 与传统串联机床相比并联机床具有如下优点[24 ] : ①并联机构的执行 构件的误差不再是简单的线性累加 ,工作头更容易获得高的精度 ; ②并联 机构的执行机构运动灵活 ,很容易实现多自由度联动 ,从而更易于实现空 间曲面的加工 ; ③并联机床反解容易 ,轨迹规划简单 ,易于控制 ; ④并联机 图 1 　St ewart 平台机构 床结构简单 ,零件总数较少 ,成本容易控制 ; ⑤并联机床中的主要变形构件以承受拉压力为主 ,而且由于闭 环力流封闭 ,使机床具有较高的刚度重量比; ⑥并联机床移动部件质量小 ,响应速度快 ,动态性能好 ,更适