AVR单片机对舵机的精确控制.pdfVIP

AVR单片机对舵机的精确控制 ●●女 *者／赵日 本文介绍AVR单片机内部AO及对舵机的精确控看门狗定时器．一个SPI串行端13，以及六个可以通 制．将个10k的电位器作为控制器．通过AVR单片过软件进行选择的省电模式。它执行速度快，有良好的 性能价格比因而得到越来越广泛的应用。 机IAtmegal6)采集电位器输出的模拟量实现舵机角 度的精确调节。 舵机英文叫Servo．也称伺服电机。其特点是结构 紧凑、易于安装调试、控制简单、大扭力成本较低等。 AVR单片机是美国ATMEL公司生产的增强RISC、 舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度(一般是 内载Flash的高性能8位单片机其中ATmegal6是 基于增强的AVRRISC结构的低功耗8位CMOS微控以秒／60度为单位)．适用于那些需要角度不断变化并 保持的控制系统。舵机通常采用脉宽调制信号(PWM 制器，具有16K字节的系统内可编程Flash《具有同时 )控制．既给它提供一定的脉宽．它的输出轴就会保 读写的能力，即RWW)．512宇节EEPROM．1K字节 持在个相对应的角度上．无论外界辖矩怎样改变． SRAM．32个通用I／(3口线，32个通用工作寄存器， 用于边界扫描的JTAG接口．支持片内调试与编程． 直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变 三个具有比较模式的灵活的定时器／计数器(T／C)，片内 输出角度到新的对应的位置上。其控制信号的周期是 伸h中断．可编程串行USART．有起始条件检测器的 通用串行接13．8路10位具有可选差分输八级可编程冲宽度从05—25ms．相对应舵盘的位置为妒一18哺． 呈线性变化 增益(TQFP封装)的ADC，具有片内振荡器的可编程 _| @一” Atmegal6最小系统见国2所示．在此我们采用 CADC0)口作为控制器的输^端连 @…r Atmegal6的PA0 接电位器中间一脚．电位器两边引脚分别接电源VCC @“r 和GND。旋转电位器便可输出连续变化的电压．此时 ^的模拟量进行转化．进而调节I=WM的输出占空比。 _。。●’——●1—一 @… 舵机共有三根输八线．分别是电源线VCC、地线GND 和控制信号线(见圉3k在这里我们采用AImegal6 —广一+L一昏… 的16位定时器／计数器实现PWM信号的精确输出。 闰1 舵机摘出转角与输入信号脉冲宽度的关系 cem 24-2011∞_…elel69 万方数据 MCU 围2 Atmgal6最小系统 。 通道输八连续转换模式。在默认条件下．逐次逼近电 路需要一十从50kHz到200kHz的输^时钟以获得最