基于多并联机械手的锂离子电池自动分拣装备控制系统设计.pdfVIP

第43卷第1l期 机械工程学报 v0143 N011 2007年11月 Nov 2007 CHrNESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 基于多并联机械手的锂离子电池 自动分拣装备控制系统设计+ 王攀峰梅江平 陈恒军赵学满黄 田 王友渔 (天津大学机械工程学院天津300072) 摘要：开发旨在提高锂离子电池分选自动化程度和效率的生产线．该生产线由多个高速、轻型并联机械手构成。 利用PⅪ平台及双多轴运动控制器，提出一种基于集散控制结构(Dcs)的开放式数控系统软硬件平台阻及基于任 务均衡和总移动距离堆短原则的分拣策略。此外，研究并应用高速数据缓存技术、高速数据同步通信技术及高速 中断信息捕捉和输出技术等旨在提高单机分拣效率和多机协同作业的若干核心运动控制技术。集成基于网络的数 据库通信技术并控制系统．测试结果表明：该方案对多机械手的网络化控制十分有效．该装各具有高信息集成度、 高分拣效率及高可靠性等优点而可以应用于企业生产，并成为国内首例成功应用并联机械手自动分选锂电池的 装备。 关键词：电池分拣并联机械手集散控制结构 中围分类号：TP24l 成套装备的控制系统，首先介绍分拣装各的构成及 0前言 其工作原理：其次基于减低成本和有利于信息集成 的考虑，提出一种集散控制系统的搭建方案，并研 随着大量便携式电子产品的普及．二次锂电池 究提高多机械手协同作业效率的控制软件设计技 以其比能量高、绿色环保等优点，逐渐成为高端可 术。最后以应用实例验证该系统的有效性。 充电电池的主流产品。受单块电池的性能局限，高 端锂电池一般需成组使用，为了克服“水桶”效应， 1分拣成套装备系统描述 对组中电池的各种电化学性能参数(如容量、内阻、 电压和充放电电流等1的一致性提出极为严格的要 如图l所示，研究提出的电池分拣成套装备核 求，需按电性能的一致性对电池分选。目前国内的 心部分包含4台Di锄0nd高速并联机械手，辅以两 电池分选基本依赖人工统计、手工操作。效率低且 个伺服进料机构和四条出料传送带，组成A、B两 出错几率高，而国外基于串联机械手的多爪阵列式 个相联机组。分拣的主要任务是根据电池性能分类 分选装备不但价格昂贵，且难于实现与前序(化成， 数据，通过机械手将待拣电池由托盘中取出后放置 检测等)设备的信息集成。 在出料传送带的不同磁道上，并在输出端装盒。其 外转动副驱动的并联机械手将驱动器固定在机 中电池性能可借助网络从中心服务器获取。系统中 架上，故可将运动部件做成轻杆，特别适合对轻小 各功能模块的结构和工作原理如下。 物料的高速抓取操作。例如，瑞士ABB公司和sIG 340 利用Dena机构开发的lRBF1cxPickcr…和 Dernaurc)【DeltaH高速机械手广泛应用于食品行业。 此外，天津大学发明了一种称之为Di删。丑d的高速 并联机械手川，该机械手是Del诅机构的一种二维形 式，特别适合仅需在一个平面内进行高速抓取操作 的场合。目前，该机械手已成功地用于构建一种电 池分拣装备单机H，分拣效率达到60～90次／min。 本文结合国家863项目。高性能锂离子电池自 图I高速电池分拣线布局 动分选成套装备”，基于Dj衄加d机构的多机分选 (1)分拣机械手(图2)：Di蛐叩d机械手由基座、