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电机控制技术—主讲：罗文广 总复习 1绪论 连续控制系统和计算机控制系统的基本框图 计算机控制系统的控制过程： 几种典型的计算机控制系统 总复习 2 计算机控制系统的硬件基础 什么是采样，什么是信号重构、采样定理，什么情况下使用采样保持器 LF398工作原理 光电隔离 多通道D/A转换原理 零阶保持器工作原理、传递函数 总复习 3 数学基础 差分方程概念，迭代法求解差分方程 Z变换概念，性质和定理（求终值），查Z变换表 求Z变换（级数求和法、部分分式法） 求Z反变换（长除法，采样序列的值） 开环、闭环、误差脉冲传递函数（环节间是否有采样开关） 广义被控对象脉冲传递函数 总复习 4 特性分析 S域到Z域映射的对应关系 稳定性判别（充分必要条件、求极点、Z域直接判别） 系统型别、求稳态误差（用z变换终值定理或三种典型信号的误差系数） 总复习 5 间接设计 连续化设计步骤 几种离散化的方法（双线性变换、后向差分公式及相应离散递推算式） 数字PID控制器（位置式、增量式控制算法求取过程、公式、增量型PID控制算式优越性） PID参数整定的方法及步骤（扩充临界比例度法、扩充响应曲线法） 总复习 6 直接设计 离散化设计步骤 广义被控对象传递函数求取 最少拍控制器（广义被控无纯滞后、无单位圆上和圆外的零点和极点的情况）求控制器、误差序列、输出序列 最少拍有纹波控制器（