自动控制理论—广义根轨迹.ppt

4.3 广义根轨迹 前面介绍的普通根轨迹或一般根轨迹的绘制规则是以开环根轨迹增益 为可变参数的，大多数系统都属于这种情况。但有时候，为了分析系统方便起见，或着重研究某个系统参数(如时间常数、反馈系数等)对系统性能的影响，也常常以这些参数作为可变参数绘制根轨迹，我们把以非开环根轨增益 作为可变参数绘制的根轨迹叫做参数根轨迹(或广义根轨迹)。 例4-10 已知系统的开环传递函数为 试绘制以时间常数 T 为可变参数的根轨迹。 解 ⑴系统的特征方程 或 用 除等式两边得 令 （4-35） 则有 （4-36） 称 为系统的等效开环传递函数。在等效开环传递函数中，除时间常数T取代了普通根轨迹中开环根轨迹增益 的位置外，其形式与绘制普通根轨迹的开环传递函数完全一致，这样便可根据绘制普通根轨迹的七条基本规则来绘制参数根轨迹。 ⑵系统特征方程的最高阶次是3，由规则一和规则二知，该系统有三条连续且对称于实轴的根轨迹，根轨迹的终点(T=∞)是等效开环传递函数的三个零点，即 ；本例中，系统的等效开环传递函数的零点数m=3,极点数n=2，即m＞n。在前面已经指出，这种情况在实际物理系统中一般不会出现，然而在绘制参数根轨迹时，其等效开环传递函数却常常出现这种情况。 与n＞m情况类似，这时可认为有m-n条根轨迹起始于S平面的无穷远处（无限极点）。因此，本例的三条根轨迹的起点(T=0)分别为 ， 和无穷远处（无限极点）。 由规则三知，实轴上的根轨迹是实轴上-1至-∞线段。 由规则六可求出两个起始角分别为 由规则七可求出根轨迹与虚轴的两个交点，用 代入特征方程得 由此得到虚部方程和实部方程分别为 解虚部方程得 的合理值为 ， 代入实部方程求得 秒，所以 为根轨迹与虚轴的两个交点。 图4-14 例4-10系统的根轨迹图 由根轨迹图可知，时间常数 秒时，系统处于临界稳定状态，T1秒时，根轨迹在S平面右半部，系统不稳定。由此可知，参数根轨迹在研究非开环根轨迹增益 对系统性能的影响是很方便的。 由上面的例子，可将绘制参数根轨迹的方法归纳为下述两个步骤： ⑴先根据系统的特征方程 求出系统的等效开环传递函数 ，使 与绘制普通根轨迹的开环传递函数有相同的形式，即 其中 为除开环根轨迹增益 以外的任何参数，它是绘 制参数根轨迹的可变参数。 ⑵ 根据绘制普通根轨迹的七条基本规则和等效开环传递函数 绘制出系统的参数根轨迹。 二 非最小相位系统的根轨迹 所谓非最小相位系统，是指那些在S平面右半部有开环极点和（或开环零点）的控制系统。所有开环零点和极点都位于S平面左半部的系统叫最小相位系统。本章前面介绍的示例都是最小相位系统。非最小相位系统一词源于对系统频率特性的描述，即在正弦信号的作用下，具有相同幅频特性的系统（或环节），最小相位系统的相位移最小，而非最小相位系统的相位移大于最小相位系统的相位移。 例4-12 已知负反馈系统的开环传递函数为  试绘制该系统的根轨迹图。 解 该系统有一位于s平面右半部的开环极点（ ），是非最小相位系统。系统特征方程的最高阶次是4，由规则一、二知该系统有四条连续且对称于实轴的根轨迹。四条根轨迹的起点分别是它的四个开环极点: 根轨迹的一个终点是有限开环零点，即 ，其余三个终点均在无穷远处（无限零点）。 由规则四知，根轨迹的三条渐近线与实轴的交点为 渐近线与实轴正方向的夹角