潘丰 徐颖秦 07 非线性系统2.pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 §7.4 相平面法 相平面法一般用于求解一、二阶线性或非线性系统的稳定性、暂态响应、平衡位置以及初始条件和参数对系统运动状态的影响。在系统非线性严重，或者含有其它周期输入时，描述函数法就不能用，需用相平面法分析。本节以二阶系统为例介绍相平面的定义、绘制及应用相平面法分析非线性系统的一般方法。 7.4.1 基本概念 1. 相平面、相轨迹和相平面图(相轨迹图) 动态系统的运动状态称为“相”，描述系统运动状态的点称为相点，描述系统运动状态的变量称为相变量，描述运动状态的平面称为相平面，相点随时间变化在相平面中的移动轨迹称为相轨迹。 点 在相平面上的运动轨迹就是相轨迹。 一般以描述系统状态的某个变量x及其导数 作为相变量，则以 为坐标的平面为相平面。 一般二阶系统的微分方程为 位置、速度、加速度 0 x 图7-14 相轨迹图 说明： 相轨迹的起始点由系统的初始条件 确定；箭头方向表示随时间t的增加系统的运动方向（总是顺时针）。以各种可能的初始条件为起始点，可以得到相轨迹簇，相平面和相轨迹簇合称为相平面图。 2. 相轨迹的性质 （1） 相轨迹的斜率 若相轨迹上任意一点切线的斜率为α，则α可表示为 M2 t↑ M1 （2）相轨迹与x轴正交---因为相轨迹穿越x轴的斜率=∞。 （3） 相轨迹的奇点与奇线 （4） 相轨迹运动方向的确定 特点： ①奇点处相轨迹斜率不定（ ），因而通过该点的相轨迹有无数条，而且斜率彼此不同。即奇点为相轨迹簇的交点。 ②奇点处相变量的各阶导数均为零，因而奇点实际上是系统运动的平衡点。 7.4.2 相轨迹的绘制——等倾线法 相轨迹的绘制方法有解析法与图解法（等倾线法和圆弧近似法）两种。本节学习比较常用的的等倾线法。 1. 意义：表示相轨迹上斜率相同（为同一常数）的点 的连线，即等倾线。 绘制方法： ①给出不同的αi 值，得出相应的一系列等倾线方程： ③从各初始点出发，沿着方向场依次连接各等倾线上的短线段，就得到系统在确定初始条件下的完整相轨迹。 ②对应画出每一条等倾线，并在每条等倾线上画出表示该等倾线相应斜率值的短线段。这些短线段表示了相轨迹通过等倾线时的方向，或者说它们构成了相轨迹切线的“方向场”。 【例7.1】用等倾线法绘制二阶系统的相轨迹。其微分方程为 等倾线方程 由图可知，该系统的相轨迹是一卷向坐标原点的螺旋线。 45° 0° -45° -50° -63° -74° -90° ⑦ 3. 由相轨迹求系统的时间响应 指导思想：微小增量法。即在相轨迹上从初始点开始，沿相轨迹的运动方向选取若干点 ，则系统从初态运动至稳态的时间为： 7.4.3 奇点与极限环——相轨迹的两个基本特征 奇点的类型 设二阶线性系统微分方程为（零输入条件下）： 根据ζ的取值及特征根的不同，奇点分为6种，如图7-15。 由于解析法和图解法工作量都比较大，而相轨迹主要针对二阶系统，故一般对常见二阶系统相轨迹的规律作一个典型的归纳，以此作为非线性系统相平面分析的基础。 图7-15 二阶系统奇点的6种类型 (a) 0＜ξ＜1（稳定） (b) -1＜ξ＜0（不稳定） (c) ξ＞1（稳定） (d) ξ＜-1（不稳定） (b) ξ=0（临界稳定） （不稳定） 【P233例7-6】 思路：奇点定义 →求出奇点位置→将非线性部分线性化，求特征根→判断奇点类型→分析系统的响应特征。 奇点的作用： ① 根据奇点类型可知系统的响应类型。 ②为画出完整的相轨迹提供依据。 用泰勒级数展开，舍去高次项，保留一次项。 2. 极限环 定义：非线性系统产生自激振荡时，在相轨迹图上表现为一条孤立的封闭曲线，称为极限环。 特点： （1）极限环是最常见的一种奇线。 （2）极限环附近的其它相轨迹都无限地趋向或者离开它。 （3）极限环作为一条特殊的相轨迹，既不存在平衡点，也不趋向无穷远，而是一个无首无尾的封闭环圈。 （4）极限环把相平面划分为内、外两个相互独立部分，任何一条相轨迹都不能从内部平面穿过极限环进入外部平面，也不能从外部平面穿过极限环进入内部平面。 类型及其特点 根据极限环附近系统运动状态的可维持性将极限环分为稳定、不稳定