基于扩张状态观测器和非线性状态误差反馈设计自抗扰振动控制器.pdf

第 46 卷第 3 期 机 械 工 程 学 报 Vol.46 No.3 2010 年 2 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Feb. 2010 DOI ：10.3901/JME.2010.03.059 基于扩张状态观测器和非线性状态误差 反馈设计自抗扰振动控制器* 陈文英1, 2 褚福磊1 阎绍泽1 (1 ．清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084； 2 ．北京特种车辆研究所 北京 100072) 摘要：智能桁架结构作为一种控制结构一体化的新型空间结构，具有几何、物理可自调性，但这类结构同时具有柔性大、阻 尼小、低频模态密集、模态耦合程度高以及存在多种不确定性和耦合等特点，给振动控制带来很大挑战。基于此，研究如何 基于扩张状态观测器和非线性状态误差反馈设计不依赖于模型的自抗扰振动控制器。采用扩张状态观测器实时估计对象模型 摄动及外扰的总和作用量，并在控制信号中补偿掉，实现不确定非线性系统的动态补偿线性化。针对线性的“积分器串联型” 对象，设计非线性状态误差反馈控制律。对不确定参数空间 83 杆智能桁架结构进行自抗扰振动控制仿真研究。结果表明在 外部扰动或模型结构参数发生变化时，自抗扰振动控制器仍可以获得理想的控制效果，具有很好的适应性和鲁棒性。 关键词：智能桁架结构 自抗扰控制技术 主动振动控制 中图分类号：TB535 TP273 Active Disturbances Rejection Vibration Controller Using Extended State Observer and Nonlinear State Error Feedback CHEN Wenying1, 2 CHU Fulei1 YAN Shaoze1 (1. Department of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University, Beijing 100084; 2 ．Beijing Special Vehicle Research Institute, Beijing 100072) Abstract ：Intelligent truss structures, as a new kind of integrated control-structures, have the adaptive geometry and physics characteristics, but these structures also have the complex dynamic characteristics, such as large flexibility, small structure damping, closely low order modes, high degree of mode coupling, uncertainties, and coupling, which brings a great challenge to active vibration control of intelligent truss structures. Therefore, it is studied how to design the model-independent active disturbances rejection vibration controller (ADRVC), based on the extended state observer (ESO) and the nonlinear state error feedb