基于2R伪刚体模型的柔顺机构动力学建模及特性分析.pdfVIP

第48卷第13期 机械工程学报 V01．48No．13 20l2年7月 Jul． 2Ol 2 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．390l／JME．2012．13．040 基于2R伪刚体模型的柔顺机构动力学 建模及特性分析事 李茜1，2余跃庆1常星3 (1．北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124； 2．山西工程职业技术学院机械工程系太原030009； 3．太原重工股份有限公司技术中心太原030024) 摘要：柔顺机构是利用机构中柔性构件的自身变形来实现运动、力和能量的传递和转换的一种新型机构，是机构学研究领域 的前沿课题之一。以柔顺机构中的柔顺杆为研究对象，基于2R伪刚体模型(Pseud0一rjgid-bodymodel，PRBM)提出末端受不同 载荷形式(力矩或垂直力1作用下的动力学新模型，分析其动能和变形能，应用拉格朗日方程推导其动力学方程。通过与1R dyn咖icmodel，PRBDM)对比，从方程特征、响应曲线等方面分析各动力学模型的特点， 伪刚体动力学模型(Pseud0一rjgid_body 从而展示基于2R伪刚体模型的动力学模型优越性，并以平行导向柔顺机构为例验证了模型的有效性。分析结果表明，基于 2R伪刚体模型的动力学模型不仅可以反映柔顺杆整体大范围变形状况，而且描述出杆件内部局部变形状况，可以更真实地 体现柔顺机构的动力学特性，更加适合于柔顺机构的动力学分析与设计。 关键词：柔顺机构2R伪刚体模型动力学 中图分类号：THll2 and of MechanismsBasedon2R Analysis DynamicModeUng Compliant MOdeI Pseudo—rigid—body LI YU C扎气NG Qi蛆1，2 Yueqill91 XiIl93 ofMechanical Elec仃onics (1．College Engineering柚dApplied Technolo鼢 100124； BeijingUIliVersityofTechnology，Beijing ofMechanical vocati彻al 2．D印a咖1即t Engineering，Sha皿iEnginee咖g Collcge，TaiyIl粕030009； 3．TechIlical ． c跚t％Taiyu舭HeavyIn血s仃yCo．，Ltd．，Taiyuan 030024) Abstr叠ct：Asanewl血d m∞hanism me仃im蛐sslon ofmech柚isms，廿lccompli她t accomplishes in el硎c itsel￡Iti