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外文翻译--应用坐标测量机的机器人运动学姿态的标定原版.pdf
Int J Adv Manuf Technol (1993) 8:34-41 The International Journal of
9 1993 Springer-Verlag London Limited Rdvanced
manufacturing
Technoloou
Full-Pose Calibration of a Robot Manipulator Using a Coordinate-
Measuring Machine
Morris R. Driels, Lt W. Swayze USN and Lt S. Potter USN
Department of Mechanical Engineering, Naval Postgraduate School, Monterey, California, USA
The work reported in this article addresses the kinematic 2. Experimental measurements of the robot pose (partial or
calibration of a robot manipulator using a coordinate measuring complete) are taken in order to obtain data relating to the
machine (CMM) which is able to obtain the full pose of actual parameter set for the robot.
the end-effector. A kinematic model is developed for the 3. The actual kinematic parameters are identified by systemati-
manipulator, its relationship to the world coordinate frame and cally changing the nominal parameter set so as to reduce
the tool. The derivation of the tool pose from experimental the error quantity defined in the modelling phase. One
measurements is discussed, as is the identification methodology. approach to achieving this ide
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