基于RFID无阻塞扫描控制的机器人室内定位设计.pdfVIP

5．23(6) 计算机测量与控制．201 MeasurementControl 障法、设计与应用 Computer ·2139· 文章编号：1671—4598(2015)06—2139—04DOI：10．16526／j．cnki．11—4762／tp．2015．06．087中图分类号：TP242文献标识码：A 基于RFID无阻塞扫描控制的机器人 室内定位设计 马绍惠1，谌湘倩1，解瑞云1，海本斋2 (1．河南机电高等专科学校计算机科学与技术系，河南新乡453000； 2．河南师范大学计算机与信息工程学院。河南新乡453007) 摘要：针对RFID移动机器人室内定位中的标签扫描问题，提出一种基于六边形分布模式的RFID无阻塞扫描控制方案，用于机器 人的室内定位系统设计和误差检测；首先，将RFID标签根据六边形模式进行分布，减小位置估计的静态误差；然后，阅读器利用固定 信道分配(FCA)方法给每个标签分配ID，使阅读范围内标签ID都不相同；最后，当阅读器读取信息时，发送查询请求给范围内的标 签。标签根据自身ID决定应答时隙，避免冲突；实验结果表明，相比基于树的扫描控制方案，该文方案能够降低标签／阅读器的复杂度， 同时具有较小的位置估计误差和扫描延迟．可帮助机器人实现精确定位。 关键词：射频识别；机器人；室内定位；六边形分布；无阻塞扫描；定位误差估计 ofRobotIndoor LocalizationBasedon Design Non—blocking and withRFID ScanningControlling Ma Benzhai2 Shaohuil，Chen Xiangqianl，XieRuiyunl，Hal of Scienceand MechanicalandElectrical (1．DepartmentComputer Technology。Henan EngineeringCollege， of Normal Xinxiang453000，China；2．CollegeComputerInformationEngineering，HenanUniversity， 453007，China) Xinxiang Abstract：Inordertosolvethe inradio identification(RFID)mobilerobotindoorlocalization，anon— tagscanningproblems frequency and schemebasedon distributionmodeis to intoindoor