基于SD算法的直流伺服电机PWM调速研究.pdfVIP

工业控制计算机)2010年第23卷第2期 47 基于SD算法的直流伺服电机PWM调速研究 DCServoMotorPWM ResearchBasedonSDCalculation SpeedAdjust Way 戴树春(漳州职业技术学院,E-f-．r-．程系，福建漳州363000) 林开生 (漳州职业技术学院机械工程系，福建漳州363000) 摘 要 介绍一种直流伺服电机全数字PWM反馈控制方法，采用数字化转速直接比较的PWM控制算法，避免了模拟环节，具 有硬件接13t简单、实时性好、机械特性曲线硬的特点。 关键词：直流伺服电机。PWM控制，算法 Abstract This introducesakindofDCservomOtortotalnumeralPWMfeedbackcontrolmethod．calculationwiththe paper way aboutthePWM itshardwareinterface andrealtime directly control，avoidedanaloglink。and simple digitalspeedcompare mechanicalcharacteristiccurveishard． well，the servo motor，PWMcontrol，calculationway Keywords：DC 本文介绍一种采用计算机全数字技术的闭环PWM调速控 制方法，该法采用数字化转速直接比较的PWM控制算法，具有 —＼， 计算机外部电路简单、调速系统机械特性曲线硬的特点，只要用 忻T— 户选择的速度传感器分辨率合适，并在软件上采取一定措施，其 g ud 转速误差可以被控制在一个合理范围之内，从而满足不同场合 vDj k 的控制需求。 1导通率6的控制方案 ，d 人们所熟知的导通率是实现PWM调速的重要依据，如图1 所示，当功率开关元件(如，IGBT元件)vT栅极g给予控制电压 T ua，则直流伺服电机电枢绕组两端电压Ud等于直流电源供电电 圈1 电机绕组电流电压 压U。，即U。=U。，如果使功率开关元件v丁周期性地导通，且导 Lon为由程序控制的功率开关元件导通时间，其值在0一 T_time之间变化。在进行导通率6调节的算法设计时，既可以使 通周期为T_time，导通时间为t_on，则导通率8=了笔凳歹。全数 字PWM调速就是要通过计算机软硬件技术，对t_on和T_time 常量，或者使T-time和t_on均为变量。 进行实时控制。另一方面，要实现直流伺服电机转速的精确控 实际上，由于T_time所允许的最小值和最大值分别受上述 制，必