基于YAMAHA iVY视觉系统的异形贴片机器人研发.pdfVIP

基于YAMAHA iVY视觉系统的异形贴片机器人研发 基于YAMAHAiVY视觉系统的 异形贴片机器人研发水 The for Researchand ofSurface—mountRobot Development Basedon YAMAHAiVYVision IrregularChip System 李正标1 李明亮2 (1岳阳职业技术学院机电工程系，湖南岳阳414000； 2广东省东莞市速美达自动化有限公司，广东东莞523850) 摘要：介绍机器人的基本设计原理，以及系统结构、视觉系统和伺服控制系统等3个主要子系统的设 计方法。机器人对物理形状不规则元器件的识别采用具有高稳定性的边缘搜索引擎；对于夹具中心值和 机器人R轴中心值的偏差运用自主设计的算法程序有效地解决。元器件的定位采用立体双目视觉系 iVY 统，利用YAMAHA 标系。 关键词：异形电子元器件机器视觉贴片机器人 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．01．008 ofrobot andthe methodofthethree Abstract：The design principle designing subsystems——mechanicalsystem， vision servocontrol are and discussed．Robot search system distinguishirregular system chipbyhighstabilityedge robotcorrectthebiasbetweencentralvalueandrobot’8Rshaftcentralvalue engine．The clamp byself-designalgorithm software．Theabout of onthree—dimensionaldoublecameravision solvingpositioningclipdepend translates into three—dimensionalcoordinateof system pictures’coordinatemoving robot’clamp by preciselyusing YAMAHAiVYStudio software． support machinevisionsurface-mountrobot Keywords：irregularchip 0引言 机也需要100万元人民币以上。其多是伺服电机带动 贴片机是电子工业基础设备之一，作用是将大量 滚珠丝杆组成的直交结构，所贴产品均为形状规则的 的电子元器件高速贴到PCB板上，效率高，质量好。我元器件，所贴元件数量较多，适合大批量生产。 国目前尚不能自主生产