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基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法.pdf
第19卷第5期 模式识别与人工智能 V01．19No．5
2006年10月 PR＆AI 0ct 2006
基于主动探测的室内未知环境下移动机器人
地图创建算法
周光明 陈宗海 刘年庆 贾梦雷
(中国科学技术大学自动化系合肥 230027)
摘 要主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题．针对超声波传感器角分辨率
低、可能发生镜面反射等固有缺陷，通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型，并以此为基
础提出一种用于地图创建的主动探测策略．利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验，并将实验结果与其
他常用的基于超声波传感器的地图创建算法进行比较．实验结果表明，基于主动探测策略的地图创建算法能够克
服超声波传感器的固有缺陷，以较为准确、高效的方式建立室内环境的完整地图．
关键词超声波传感器，移动机器人，地图创建，环境模型，主动探测策略
中图法分类号TP24
ofMobileRobotinUnknownIndoorEnvironment
MappingAlgorithm
BasedonActive
Exploration
ZHOU
Guang—Ming，CHENZong—Hai，LIUNian—Qing，JIAMeng—Lei
Scienceand 230027)
China，Hefei
(DepartmentofAutomation，Universityof Technologyof
ABSTRACT
in indoorenvironmentbasedonsonarsensorsl‘S
Themobilerobot unknown
mapping
suchas azimuthresolutionand
attheinherentlimitations reflection，
discussed．Aiming poor specular
modelachieved the of acentsonar
anaccuratelocalenvironmentis byanalyzingrelationshipadj
information，andanactive forrobot is basedonthismodel．
explorationstrategy mappingpresented
onareal robotinindoorenvironmentthe
areconducted mobile
Comparativeexperiments using
andanother resultsshow
proposedmappingalgor
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