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基于主动视觉的空间机器人遥操作系统.pdf
第31卷第8期 Vol_31
计算机应用研究 No．8
2014年8月 Researchof
Apphcafion Computers Aug．2014
基于主动视觉的空间机器人遥操作系统
黄诚1’曲，刘华平2钆扑，沈昱明1
(1．上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093；2．清华大学a．计算机科学与技术系；b．智能技术
与系统国家重点实验室，北京100084)
摘要：为了增加空间杌器人遥操作系统的鲁棒性和良好的可操作性能，设计了一套基于PTZ的主动视觉系统
和利用手控器数据手套的力觉反馈系统，使操作员有身临其境的感觉。为了更好地克服通信时延的影响，增加
了虚拟现实技术对操作臂的动作进行预测，此系统需要两名操作员配合操作，一人处理主动视觉跟踪及图像处
理，一人在良好的感知环境下控制机器人运动；同时设计了良好的人际交互界面来减轻操作员的压力。为了模
拟真实的太空遥操作场景，利用软件设置了时延系统，使操作者在有时延的情况下验证该系统的性能。实验表
明，在有无时延下该系统完成任务成功率都很高，主要区别在于所用的时间。
关键词：遥操作；主动视觉；时延；虚拟现实；人机交互
中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1001．3695(2014)08．2372．04
dot：10．3969／j．issn．1001-3695．2014．08．031
robot basedonactivevision
Space teleoperation
HUANG
Chen91，扑，LIUHua．pingz8一，SHENYu．min91
(1．School Computer
ofOptical—ElectricalEngineering，UniversityofShanghai如rScience＆Technology，Shanghai200093，China；2．a．Dept．
ofComputerScience＆Technology，b，StateKeyLaboratoryofIntelligentTechnology＆跏捃粥，TsinghuaUniversity，Beiiing100084，China)
ordertoincreasetherobustnessof robot and
Abstract：In space teleoperationsystemgoodoperationalperformance，thispaper
asetof feedbackbasedonhandcontrollerdata andactivevision which onthe
designed haptic system glove system depending
P1陀camera．Itmade have ofimmersive．Inorder the de·
the toovercomeinfluenceofthecommunicationtime
operators feeling
virtual
increasethe themotionofthe two
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