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基于云台摄像的实时车速检测算法.pdf
第18卷第9期 计算机辅助设计与图形学学报 v01．18，N。．9
OFCOMPUTER—AIDEDDESIGNCOMPUTERGRAPHICS
2006年9月 JOURNAL Sep．，2006
基于云台摄像的实时车速检测算法
郭 凡 陈启美 李 勃
(南京大学电子科学与工程系南京大学通信技术研究所南京210093)
(fan．golden@gmail．eom；fan—godden@hotmail．eorfl)
摘要针对采用固定摄像的路况监视系统无法观看自如的缺点，提出了基于云台摄像的实时车速检测算法．建立
了简化的摄像机参数模型，提取了线性拟合后的车道图像特征参数，并利用Kluge曲线模型和随机霍夫变换实现了
像平面车道分割线的二维重建和云台摄像机的标定；应用自适应背景减除、扩展Kalman滤波器等方法，提取了帧运
动域及域中目标轮廓，从而实现了车辆的精确定位、跟踪，以至实时速度检测．该算法已试用于工程实践，具有较好
的鲁棒性．
关键词 云台摄像；图像特征参数；摄像机标定；实时车速检测
中图法分类号TP391
An toEstimateReal-timeTraffic UncalibratedCameras
Speed
Algorithm Using
GuoFanChenQimeiLiBo
Scienceand CenterCornmunication
(DepartmentofElectronic Engineering，NanjingUniversity，Researchfor Technique，Na删ingUniversity
210093)
Nanjing
real—time
AbstractAnovel is toestimate traffic from
algorithmpresented speedbyusingimages
uncalibratedPTZ of1aneboundariesareobtainedfromthe
cameras．Firstly．1ine
parts
thecameraiscalibrated the ofsuch andtheir
images，and byestimatingslopes parts correspondingvanishing
a laneboundariesdetectionvia circular—modeliscarriedout
point．Thengeneric Kluge by
Transform．Withtheobtained1aneboundaries。avehicletrackerisestablishedtotrackthe
Hough moving
vehiclesbetweenframesofthevideo acombinationofthe subtractionand
sequencesby adaptivebackground
theextendedKalmanfilter isestimatedfrom
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