基于凯恩方法的机器人动力学建模与仿真.pdfVIP

机器人技术 I II 文章编号：1008-0570(2008)10-2-0222-02 基于凯恩方法的机器人动力学建模与仿真 Robot andSimulationBasedonKane DynamicsModeling (1．北京科技大学；2内蒙古科技大学)石炜l郗安民1张玉宝2 WeiXIAn—rninZHANGYu—bao SHI 摘要：研究机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学模型的重要应用是设计机器人．因为动力学方程可以用来精确 地算出实现给定运动所需要的力(矩)。用凯恩方法对六自由度关节臂式机器人进行动力学方程的推导，可以减少计算步 骤，提高计算效率。经过对推导的动力学方程仿真可以找到现场使用机器人第三个臂出现故障的原因．因此在机器人具体 设计、轨迹规划、动力学优化以及实时控制中可以代入具体的参数，从而时机器人的动力学性能进行分析。并具有通用性。 关键词：动力学方程；力矩；仿真；实时控制 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A Abstract：Theaimof totherobotisvarious．The oftherobot modelis robotbe· studying importantapplications dynamics designing causethe canbeenusedto calculatetheneedmomentofachieve motivation． methodofKane dynamics accurately designed Using derivatesthe ofthesix—freedomiointed—armrobotcanreducethe ofcalculationandincrease ef- dynamicsequation steps calculating the ofderivate reasonofthethirdarmof robotonsitecanbefoundout． ficiency．Through simulating dynamicsequation，the using Soit canbe thefrondose inrobot’S andreal—time replaced parameter designing，trackprogramming，dynamicsoptimizing controlling． useandsimulate．Alsoit can therobot’S andhas by analyzing dynamicscapability universality． control Keywords：dynamicsequation；moment；simulation；real—tiIne 1引言 运算次数 作 者 方 法 乘法 加法 研究机器人动力学的目的是多方面的。首先是为了实现 Hollerbackl980拉格朗日 2195 1719 实时控制的目的，利用机械手