基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究.pdfVIP

第30卷第4期 Vr01．30．No．4 2008年7月 机器人 ROBOT July,2008 文章编号：1002心146(2008)04-0289-09 基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究 许俊勇，王景川，陈卫东 (上海交通大学自动化系，上海 2(m240) 摘要：提出了一种基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建(Omni．vSLAM)方法．该方法提取 颜色区域作为视觉路标：在分析全景视觉成像原理和定位不确定性的基础上建立起系统的观测模型，定位出 路标位置，进而通过扩展卡尔曼滤波算法(EKF)同步更新机器人位置和地图信息．实验结果证明了该方法在 建立环境地图的同时可以有效地修正由里程计造成的累积定位误差． 关键词：全景视觉；同步定位与地图创建(SLAM)；视觉路标；不确定性；扩展卡尔曼滤波 中图分类号：TP24 文献标识码： B Omni·-vision-·BasedSimultaneousLocalizationand ofMobileRobots Mapping XU Jun-yong，WANGJing-chuan，CHENWei-dong 200240。a协埘) ’(ShanghaiJiaotongUniversity,Shanshai Abstract：Amethodofomni-vision-basodsimultaneouslocalizationand mobilerobotsis mapping(Omni-vSLAM)for the asthevisual introduced．Themethodextractscolorareasandusestheextractedinformation landmarks．The presented andlocalization oftheomni-visionare tobuildtheobservationmodelandlocatethe imagingprinciple uncertainty analyzed and withthe of landmarks．Thentherobot informationare extendedKalmanfilter posesmap updatedsynchronouslyhelp resultsshowthatthe canbuildtheeJlvironn把ntandcorrecttheaccumulated ㈣．Theexpaiinent pl懿锄伽mdthod map error theodometer location by simultaneously． cau警l localizationand Keywords：omni-vision；simultaneous landmark；uncertainty；a【tendcd mapping(SLAM)；visual