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基于分区切换方法设计倒立摆系统的控制器.pdf
2008年11月 控 制 工 程 Nov．2008
第15卷96期 Control ofChina V01．15，No．6
Engineering
文章编号：1671．7848(2008)06-0634-03
基于分区切换方法设计倒立摆系统的控制器
米 阳1，李文林2。井元伟3
(1．上海电力学院数理系。上海200090；2．河南师范大学数学系，河南新乡453002；
3．东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳110004)
摘 要：针对非线性倒立摆系统，利用小台车平移速度与摆偏角角速度之比．设计了分
区的Lyapunov函数和基于自适应律的分段切换控制律。由于该方法考虑了导轨摩擦和节点摩
擦对系统的影响，设计的控制律具有较强的鲁棒性，较好地解决了摆的偏角和小车位移非线
性强耦合带来的困难，并且得到的是全局渐近稳定的结果。该方法计算简单，且自适应律的
应用减少了保守性。最后通过倒立摆实例，利用所设计的控制器进行Maflab仿真，仿真结果验
证了所设计控制器的可行性和有效性。
关键词：倒立摆系统；非线性控制；非线性耦合
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中图分类号：TP 文献标识码：A
forInverted
Controller Pendulum
Design System
BasedonSwitching
MI Wen-lin2，JINGYuan-wei3
Yan91，12
and
ofMaths ofElectric
(1．DeparlnⅧt Physics，ShanghaiUniversity Power，Shanghai200090，China；
and
ofMathematicsInformationScience，HenaaNormal 453002，China；
2．College University，Xinxiang
InformationScienceand
of 110004，China)
3．College W画nee6ng。NortheasternUniversity。Shenyang
functionandthe based
All|stract：Tothenonlinearinverted controllerOilthe lawis
pendulumsystem，theLyapunov switching adaptivedesigned
different theratioofthetranslationandthe ofthe
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