基于前馈-反馈复合控制的盾构土压平衡控制.pdfVIP

第“卷第7期 中南大学学报(自然科学版) Vbl．44No．7 JournalofCentralSouth and Julv2013 2013年7月 University(ScienceTbchnology) 基于前馈一反馈复合控制的盾构土压平衡控制 王林涛，龚国芳，杨华勇，侯典清 (浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江杭州，310027) 摘要：为使盾构土压平衡控制系统既有较高的土压力控制精度又能及时消除推进速度波动对土压力产生的干扰， 在现有土压平衡控制系统基础上，提出基于推进速度前馈一密封舱压力反馈的土压平衡控制系统。建立密封舱土 压力数学模型，根据模型描述的推进速度、螺旋输送机转速和密封舱土压力之间的关系，通过推进速度前馈环节 得到螺旋输送机转速相应的改变量，在推进速度波动对密封舱压力造成干扰之前进行补偿。同时，系统中的土压 力反馈环节可以进一步消除其他干扰因素造成的土压力控制误差，提高系统稳态精度。利用在盾构实验台上采集 的实验数据进行对比分析计算，验证土压力产生机理模型的有效性。结果表明，在前馈一反馈土压平衡控制系统 中推进速度改变后螺旋输送机马达转速的响应时间约为O．5s，而在反馈系统中约为2．5s，前馈一反馈系统土压力 控制最大相对误差为1．54％，而反馈系统为6。52％，因此证明当推进速度波动时，采用前馈一反馈控制的土压平衡 控制系统具有更好的性能。 关键词：盾构掘进机；土压平衡控制；螺旋输送机；密封舱压力；推进速度；前馈一反馈控制 中图分类号：Tu94+1 文献标志码：A 文章编号：1672—7207(2013)07—2726—10 Earth balancecontrolbasedon pressure feedforward—feedbackcontrol compound WANG Lintao，GONG Guof．ang，YANGHuayong，HOUDianqing alld ofFluidPowerTransmission (StateKeyLaboratou Con仃oI，zhejiang 310027，China) U-niversi吼Hangzhou Abstract：Inorderto theeanh disturbancein chambercausedthnlst V撕ationand compensatcpressure wor虹ng by speed the ofearth newEPBcontrol was basedon improVeprecisionpressurebalance(EPB)con仃olsystem，a systemdesigned thmst feedf0九VardaIldearth feedbackcon仃01．Themathematicalmodelofeanll in speed pressure pressureworldng chamberwas tothe thmst