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自适应RBF Terminal在精密实时跟踪控制中的应用研究.pdf
第 29卷弟 6期 Vo1．29 No．6
2008年 l1月 Novenlber 2008
AdaptiveRBF TerminalSlidingModeAppliedinthePrecision
RealTimeTrackingandControlSystem
QINLi，YANGMing
fContro1andSimu1ati0nCenter，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China)
Abstract：Itwasnecessarytokeepprecisepointingandtrackingbetweentwo satellitestorealizeRendezvousandDocking，
1asercommunication aswe11asc0unterwork．AnadaptiveRBF terminalslidingmodecontrolwasproposed inthecoarsetracking
subsystemoftheAcquisition．TrackingandPointing(ATP)system．ATerminalslidingmodecontrollerwasusedtoobtainasatble
宇an如dfasttrackingfirst，thentheupperboundofsystem uncertaintieswereestimatedthroughanadaptiveRBFneurM network．The
svstem waspIl0vedt0bestableandtheparameters areprovedtobeboundedundertheconrtolschemeofthispaper，usingLya—
航
punovmethodology．Atlast，simulation resultsshow thehighlyrobustandefficientcontrollerdesign．
学 Keywords：LaserPacking；ATP；RBF；Terminalslidingmode；Coarsetracking；Line—of-sightstabilization
． CLCnumber：TP273；V448 Documentcode：A ArticleID：1000—1328(2008)06—1883—05
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艮
DOI：10．3873／i．issn．1000—1328．2008．06．037
effectively．Th atistosay，arobust，efficient，andwide—
0 Introduction
bandcoarsetrackingsubsystem isneedednecessarily．
ManyapplicationsrequirelaserATP (Acquisition， Slidingmodecentrel(SMC)iswellknownf0ritsin—
Tracking，Pointing)systemtorealizesimultaneousvibra— tnsicnatuIelofrobustnesstotheuncertainties。4 ． But
tionisolationandpr
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