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基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制.pdf
第42卷第2期 中南大学学报(自然科学版) 、，oI．42No．2
2011年2月 JournalofCentralSouth and Feb．201l
University(ScienceTechnology)
基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制
李二超，李战明，李炜
(兰州理工大学电气与信息工程学院，甘肃省工业过程先进控制重点实验室，甘肃兰州，730050)
摘要：对未知环境下具有6个自由度工业机器人的视觉／力反馈混合控制进行研究。首先，建立被跟踪曲线图像特
征与机器人关节角度的映射关系；其次，由机器人离散阻抗控制规律描述机器人末端在受限表面移动时与受限表
面产生连续接触的条件，并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节；最后，在未知物体表面对末端固定
安装单摄像机和力传感器的6个自由度机器人进行力跟踪试验研究。研究结果表明：该阻抗控制具有较强的未知
物体表面曲线跟踪能力和较高的力控制精度，曲线跟踪算法简单，不要求对视觉传感器进行精确标定，模糊控制
器实时地调整阻抗参数，使系统稳定而且具有良好的动态品质，是一种有效的视觉／力反馈混合控制方法。
关键词：机器人：视觉；阻抗控制；模糊控制
中图分类号：TP242．6 文献标志码：A 文章编号：1672-7207(2011)02-0409-05
Fuzzy controlofrobotbasedonvision
adaptiveimpedance
LI Wei
Er-chao，LIZhan—ming，LI
ofGansuAdvancedControlforIndnstrical ofElectricalInformation
and
(KeyLaboratory Processes，College Engmeering，
Lanzhou
UniversityofTechnology，Lanzhou730050，China)
con仃olforvisual／forceWaSstudied111anunknownenvironmentwithsix offreedom
Abstract：Hybrid servomg degrees
industrial relations the andthe
one-to—one between featuresofthecurvedline
robot．Firstly，themapping image joint
oftherobotwere controllawWaSusedtodescribetheconditionsoftheconstant
angle derived．Secondly，animpedance
contactresultedfromtheendeffectorandtheconstrainedsurfacewhileitwasin thena
motion，andfuzzytuni
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