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2015-09-06 发布于安徽
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焊缝跟踪系统学习控制器设计.pdf

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新工艺·新技术·新设备焊缝跟踪系统学习控制器设计 Desi nin of learnin Controller for weldin Seam Trackin S stem g g g g g y 南京理工大学动力学院姚仲舒王宏飞杨成梧［摘要］论述了迭代学习控制方法的基本原理，踪，设计的控制器由两部分组成：反馈控制器和前馈迭给出了迭代学习控制器的软、硬件系统的设计方法，证代学习控制器。控制原理如图1 所示。明了迭代学习控制器用于机器人焊缝跟踪系统的试验结果是成功的。 4 4 4 关键词：焊缝跟踪迭代学习控制反馈控制前馈学习控制 f u 机器人 4 k + 1 存储器［］ ABSTRACT The basic principle of iterative f u k 、 learning control is introduced . The designing method of b the hardware and sof tware s stem for iterative learnin x d e k u k ＠ u k 焊接机器人 x k y g 、＠、反馈控制、、、 controller is given . and the test results show that the it- + -t 图系统控制原理图 erative learning controller for robotic welding seam 1 Fi . 1 Princi le dia ram of s stem control trackin s stem is successful in use. g