仿人机器人控制系统研究及其关节控制器设计.pdfVIP

您的论文得到两院院士关注 中文核心期刊《微计算机信息》(测控自动化)2005年第 21卷第 7-期 1 仿人机器人控制系统研究及其关节控制器设计 !#$% ’ (’)* !%+,- . /#-0’12 34 0’2 5,+16’ . 71’ 8’)**,) !河北工业大学 陈 贺 杨 鹏 杨 毅 摘要 论述了由嵌入式计算机组成的 层仿人机器人控制系 ! # 矩、摩擦系数都会随机器人姿态的改变而发生大范围 统 并详细介绍了其中的关节控制器 控制系统实行逐级控 % 变化， 调节的鲁棒性不适应机器人的高精度协调 +-, 制 任务分散 提高了机器人的智能化程度 关节控制器选 % 控制和步行速度的提高。所以自行设计了基于 用 型数字信号处理器作为处理器 具有全数字 $%#’()** 型 集成度高 体积小 功耗低 可实现多轴运动控制的特 $%I#’()** 型数字信号处理器（ ,I+）的关节控制 点 关节控制策略采用模糊 结合传统 调节的算法 实验 器，它集位置、速度伺服控制和+U% 功率放大于一 % +, +- 结果表明这种控制算法具有较强快速性 精确性 鲁棒性 % 体，实现全数字多轴控制，体积仅为*’7VW7V*FX7， 关键词 仿人机器人 计算机分层控制 关节控制 模糊控制 ! 功耗仅为 。控制策略采用模糊 结合传统 ’FX A +, +- !# 调节的算法，增强系统的快速性、精确性、鲁棒性。 中图分类号! 文献标识码! $#%% ’ 文章编号 ) ()**+,*-.*/%**-0*., ,**.*,*1 % 仿人机器人本体结构及其控制系统 技’2345674( . /012 34 567893:; 3=3/ 39/3? @0@/27 A:/5 # B?2C! 该机器人高 米，重 公斤，共有 个自由 *FY W) #Z 2?@ 4872 3713@2; 34 27=2;;2; 3716/2@ A8@ :9/3;62; :9 度。其中头部 个自由度，上肢 个自由度，下肢 个 术;2/8:?D 89; /52 E3:9/ 39/3??2 :9 /52 @0@/27 A8@ ;:@6@@2;F $52 W Y 自由度，手部 个自由度。采用并联球关节设