具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究.pdfVIP

具有输入饱和特性的中型足球 机器人运动控制研究 何泽宇 付 庄 曹其新 陈卫东 （上海交通大学机器人研究所和自动化研究所，上海 !# ） ： C+D.?- E@;=7@FGH6=$@A=$1/ 摘 要 研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题，建立了足球机器人的运动学模型，基于 :;.=/4 稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法，实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制， 实验进一步证明了算法的鲁棒性。 关键词 足球机器人 运动控制 输入饱和 运动学模型 :;.=/4 文章编号 （ ） 文献标识码 中图分类号 %!+##%+ !# %+ %(+# , IB!J !#$% ’ () *+’ ,’-. /- () *+$$.) !+0) !11)- 23 4+( () 5-6)-% / 7’6#89:#-:+’ ;) )%# =# (#:’ ,: ?+@+’ ,()’ A)+$’ （ ， ， K@G@.517 L/G6$4M K4N46?1G K@G@.517 L/G6$4M ,=64D.6?4/ ， ） O7./P7.? Q?.464/P R/?@5G?6; O7./P7.? !# B39-:1 ： I7@ .@5 G6=A?@G 67@ D46?4/ 14/654- 4M 67@ D?AA-@ G?E@ .=64/4D4=G G411@5 54N46$I7@ 54@56; 4M ?/=6 + G.6=5.6?4/ 4M 67@ 14/654--@5 ?G 14/G?A@5@A$,/ .=64/4D4=G .-P45?67D M45 M446N.-- 65.12?/P ?G =6 M453.5A N.G@A 4/ 67@ 2?/@D.6?1G D4A@- 4M 67@ 54N46 ./A 67@ :;.=/4 G6.N?-?E.6?4/ 14/A?6?4/ G4 .G 64 5@.-?E@ 67@ 5@1?G@ D46?4/ 14/654- M45 67@ G411@5 54N46$I7@ 54N=G6/@GG 4M .-P45?67D ?G @5?M?@A N; 67@ @S@5?D@/6$ ： ， ， ， ， C)%4-$9 G411@5 54N46 D46?4/ 14/654- ?/=6+G.6=5.6?4/ 2?/@D.6?1G D4A@- :;.=/4 % 前言 于实现。仿真和实验证明了算法的有效性，达到了快速性、稳定 从 %))! 年加拿大的,-./ 0.1234567 教授提出机器人足 性的要求。 球的最初设想到机器人足球赛事的蓬勃发展，机器人足球研究 8%9 ! 控制系统结构 已经成为机器人学和人工智能领域的一个研究热点 。国外从 )’ 年就开始了相关问题的研究，与国外相比，我国在这一方向 上起步较晚，还存在一定的差距。例如四腿组、小型组和中型组 比赛，到目前为止我国几乎都采用国外的硬件平台，真正自主 研制的足球机器人还不成熟。为了准备 年 月在上海交