2PPPPS-R-2PPPPS新型串并联机构分解和综合.pdf

第44卷第5期。 机 械 工 程 学 报 V01．44No．5 2008年5月 May 2008 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 罗建国1何茂艳1陆震2黄真3 101601 (1．华北科技学院机电工程系北京 5 2．北京航空航天大学电气工程及自动化学院北京100083； 3．燕山大学机器人研究中心秦皇岛066004) 摘要：基于传统的串联和并联机构构建新型6自由度串并联机构，通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动。利用机构 分解和综合方法，将原机构一次分解可以得到一串联分解组元和一并联分解组元，将一次串联分解组元和一次并联分解组元 二次分解，可分别得到4个二次串联分解组元和2个二次并联分解组元，将各组二次分解组元用等效机构表示，对各组元的 等效机构逐级进行反向综合，从而得到原机构的等效机构，利用公式和空间活动能力表示方法可以求得机构的自由度，并可 以得到机构活动空间能力的直观实体图示。采用解析几何的方法得到机构可达工作空间的形态为一规则的长方体，可达工作 空间体积取决于机构平移运动副的运动极限。通过作图法对机构输出主轴在任意空间位姿的极限偏转角度进行分析，得知垂 直可伸缩杆的极限长度是影响偏转的主要因素。 关键词；串并联机构分解综合自由度工作空间 中图分类号lTP242 and of DecompositionSynthesisNew耐pe Serial—parallelManipulator LUO HE LUZhen2HUANGZhen3 Jiangu01Maoyanl ChinaInstituteofScienceand 101601； (1．MechanicalElectricalDepartment，North Technology,Beijing 2．SchoolofElectrical 100083； EngineeringAutomation．BeihangUniversity,Beijing 3．RobotResearch Center,YanshanUniversity,Qinhuangdao066004) Abstract：Anew of with6 of basedontraditionalserial degrees typeserial·parallelmanipulator freedom(DOE)issugges-s豌d and are lineal and dimensionaltranslationrotationof shaRobtained parallel output throughdriving． manipulator manipulator．Three Onefirstlevelserial andonefirstlevel are dec and